キネクトによるエージェントの操作

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キネクトによるエージェントの操作 †

※このチュートリアルはv2.1.0以降で動作します。

キネクトを使ってSIGVerseの人間エージェントの体の動きを操作する方法を紹介します。

※すでにOpenNIがクライアントpcにインストールされていて、サンプルコードNiUserTrackerが動作可能であることを前提条件とします。

OpenNI動作確認バージョン †

• OpenNI Stable Build for Windows x86 (32-bit) v1.5.2.23 Development Edition
  • ダウンロードはこちら
  • （※ 最新版でも動作すると思いますが，正式な動作確認は未だです 2013-12-03現在）

• PrimeSene NITE Stable Build for Windows x86 (32-bit) v1.5.2.21 Development
  • 上と同じページのOpenNI Compliant Middleware Binariesを選択してダウンロード。

• PrimeSense Sensor Module for OpenNI Version 5.1.0.25　
  • ダウンロードはこちら。

クライアント側の準備 †

キネクトにより骨格を抽出するサンプルプログラムを利用し、関節の回転データ(クオータニオン）を計算し、SIGVerseサーバにデータを送信します。

ダウンロード †

KINECTサービスからSIGNiUserTracker_<version>.zipをダウンロードします。

インストール †

ダウンロードしたzipファイルを展開しSIGNiUserTracker.sigをOpenNIサンプルの実行ファイルがあるフォルダに置きます。デフォルトでは以下のフォルダです。

C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples\Bin\Release (※Windows7 64bitの場合）

この状態でクライアントpcにキネクトを接続しておけば準備完了です。

サーバ側の準備 †

コントローラで関節データを受信し、関節を回転させます。

コントローラ †

まずコントローラを作成します。

$ emacs kinectController.cpp

このコントローラではキネクトからデータを受け取り関節を回転させます。

コンパイルします。

$ ./sigmake.sh kinectController.cpp

世界ファイルの作成 †

次に世界ファイルを作成します。

$ emacs kinectWorld.xml

kinectWorld.xml

人間のみが登場するシンプルな世界ファイルです。このサンプルではキネクトで操作できるエージェントは人間エージェントのみです。

実行 †

それでは実行してみましょう。

SIGVerse起動 †

まずシグバースサーバを起動します。

$ sigserver.sh -w ./kinectWorld.xml

次にSIGViewerで起動したサーバに接続します。接続すると人間が立っているのが見えます。

サービスの登録 †

SIGViewerにサービスを登録します。左上のメニューのServiceのAddを選択します。

すると以下のようなウィンドウが立ち上がるのでAddボタンを押して先ほどダウンロードしたSIGNiUserTracker.sigを読み込みます。

Service listにSIGNiUserTracker.sigが登録されたらOKボタンを押してウィンドウを閉じます。

次にメニューのService→Startをクリックし、先ほど登録したSIGNiUserTracker.sigをクリックします。

キネクトの深度画像ウィンドウが立ち上がり、サーバ側で

[SYS]  Service: "SIGKINECT" is available

と表示されればキネクトサービスの立ち上げに成功です。 それでは"START"ボタンを押してシミュレーションを開始してみましょう。

キネクトの前で体を動かすと骨格が検出され、人間エージェントを操作することができるようになります。

ソースコードのコンパイル †

次にクライアント側ので動くKINECTサービスのソースコードをコンパイルする方法を説明します。コンパイルする環境はVC++2008を前提としています。

ソースコード取得 †

KINECTサービスからソースコードを取得します。

展開したフォルダの中に入っているSIGNiUserTrackerフォルダをOpenNIのサンプルコードがおかれた以下のフォルダに移動します。

C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples

コンパイル †

次にSIGNiUserTrackerフォルダの中のソリューションファイルをダブルクリックして起動します。(※このとき必ず管理者権限で実行します）

※バージョン1.0.0の場合はコンパイルにはboostライブラリのインストールが必要です。 boostのインストール方法とVC++の設定方法は省略します。

VC++が起動したらソリューションエクスプローラの中のソリューション名を右クリックしてビルドを選択します。ビルドが成功すると以下に実行ファイルSIGNiUserTracker.exeが作成されます。

C:\Program Files (x86)\OpenNI\Samples\Bin\Release

拡張子を.exeから.sigに変えることによりSIGViewerに登録可能となります。

Old Version †

• キネクトによるエージェントの操作(v2.0系)
• キネクトによるエージェントの操作(v120330, v1.4.8)

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