Tutorial using ROS for ver.3

TurtleBot3による把持(Keyboard Teleop)の実行

TurtleBot3にはOpenManipulatorが付いています。

Open Manipulatorの仕様は、こちらをご参照ください。
カメラの仕様は、こちらをご参照ください。

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator grasping_teleop_key.launch 

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/OpenManipulator(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の grasping_teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は1000[ms]にしています。
(もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_manipulator/RosBridgeScriptsにアタッチされているZEDMiniPubCameraImageControllerのSending Intervalを小さくしてください)

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります)

TurtleBot3GraspTeleopUbuntu.png

Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)

TurtleBot3GraspTeleopWindows.png

参考動画


Attach file: fileTurtleBot3GraspTeleopWindows.png 749 download [Information] fileTurtleBot3GraspTeleopUbuntu.png 756 download [Information]

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Last-modified: 2022-04-05 (Tue) 21:43:28 (302d)