Tutorial using ROS for ver.3

Turtlebot2が人間を追従する

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot2 follower.launch 

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Follower(.unity)]シーンを開始します。

実行

Unity画面にフォーカスを当てた状態で矢印キーを操作すると、アバターが移動し、TurtleBot2がアバターに追従します。

※ROS側でTurtleBot2のカメラ画像確認を行いたい場合は以下のコマンドで確認できます。

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

※またrvizでも確認できます。

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

TurtleBot2Follower.png

Reference Video


Attach file: fileTurtleBot2Follower.png 76 download [Information]

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Last-modified: 2020-02-04 (Tue) 15:15:47 (123d)