HSR による Cleanupタスクの実行 †起動手順 †まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 Ubuntu側の起動手順 †新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch Windows側の起動手順 †こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。 実行 †Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。 本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。 ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります) Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります) 参考動画 |