Tutorial using ROS for ver.3

HSR による Cleanupタスクの実行

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側

HSRCleanupUbuntu.png

Windows側

HSRCleanupWindows.png

Reference Video


Attach file: fileHSRCleanupWindows.png 6 download [Information] fileHSRCleanupUbuntu.png 56 download [Information]

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Last-modified: 2020-05-18 (Mon) 15:56:22 (19d)