(TurtleBot3)SLAMの実行

Tutorial using ROS for ver.3

TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 †

Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。

Laser Distance Sensorの仕様は、こちらをご参照ください。
Gmappingの説明はこちらをご参照ください。

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch 

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は1000[ms]にしています。
（もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_manipulator/RosBridgeScriptsにアタッチされているZEDMiniPubCameraImageControllerのSending Intervalを小さくしてください）

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）

Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）

参考動画