Tutorial using ROS for ver.3

TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行

Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。

Laser Distance Sensorの仕様は、こちらをご参照ください。
Gmappingの説明はこちらをご参照ください。

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch 

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側

TurtleBot3SlamUbuntu.png

Windows側

TurtleBot3SlamWindows.png

Reference Video


Attach file: fileTurtleBot3SlamWindows.png 48 download [Information] fileTurtleBot3SlamUbuntu.png 59 download [Information]

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Last-modified: 2020-02-04 (Tue) 15:16:42 (123d)