Tutorial using ROS for ver.3

TIAGoをキーボードで操作する

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoTeleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)(細部は最新版とは異なる場合があります)

TIAGoTeleopKeyUbuntu.png

Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)

TIAGoTeleopKeyWindows.png

参考動画


Attach file: fileTIAGoTeleopKeyWindows.png 410 download [Information] fileTIAGoTeleopKeyUbuntu.png 505 download [Information]

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Last-modified: 2021-08-18 (Wed) 01:09:01 (534d)