Tutorial using ROS for ver.3

ROS Noetic非対応

Turtlebot2をキーボードで操作する

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot2 teleop_key.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。

Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : stop

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Unity画面(細部は最新版とは異なる場合があります)

TurtleBot2TeleopKey.png

参考動画


Attach file: fileTurtleBot2TeleopKey.png 664 download [Information]

Front page   Edit Freeze Diff Backup Upload Copy Rename Reload   New List of pages Search Recent changes   Help   RSS of recent changes
Last-modified: 2021-12-21 (Tue) 07:06:26 (409d)