Tutorial using ROS for ver.3

TIAGo による Cleanupタスクの実行

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側

TIAGoCleanupUbuntu.png

Windows側

TIAGoCleanupWindows.png


Attach file: fileTIAGoCleanupWindows.png 20 download [Information] fileTIAGoCleanupUbuntu.png 27 download [Information]

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Last-modified: 2020-02-04 (Tue) 15:18:45 (124d)