(TIAGo)Cleanupタスクの実行

Tutorial using ROS for ver.3

TIAGo による Cleanupタスクの実行 †

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。

ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）

Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）

参考動画