Tutorial using ROS for ver.3

TIAGo による Cleanupタスクの実行

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。

ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります)

TIAGoCleanupUbuntu.png

Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)

TIAGoCleanupWindows.png

参考動画


Attach file: fileTIAGoCleanupWindows.png 430 download [Information] fileTIAGoCleanupUbuntu.png 403 download [Information]

Front page   Edit Freeze Diff Backup Upload Copy Rename Reload   New List of pages Search Recent changes   Help   RSS of recent changes
Last-modified: 2021-08-18 (Wed) 01:09:23 (533d)