Tutorial using ROS for ver.3

概要

本サンプルでは人間やロボットや幾つかの物体の動作を記録・再生します。

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行に、動作やメッセージの記録・再生機能を追加したものです。

まずは(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行をお試しください。

画面右上に記録・再生ボタンが追加されています。
動作やメッセージはテキストファイルとして保存されます。

CleanupRec_Overview.png

前提条件

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の前提条件を参照ください。

環境構築

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の環境構築を参照ください。

実行手順

記録手順

  1. (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の実行手順に従って、人間(VR)側とロボット(ROS)側を起動します。
    • 人間(VR)側の実行手順
      [Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanupVRwithMotionRecorder(.unity)]シーンを開始します。
    • ロボット(ROS)側の実行手順
      $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch
  2. 記録開始ボタンを押下して記録を開始します。
    CleanupRec_RecStart.png
  3. 人間アバターやロボットアバターを操作します。
  4. 記録停止ボタンを押下して記録を停止します。
    CleanupRec_RecStop.png
  5. MotionDataフォルダの下に、Motions_yyyyMMdd_HHmmss.dat 形式のデータファイルを確認できます。
    CleanupRec_DataFolder.png
  6. アプリを終了します。
    ※終了せずに引き続き再生モードに入ることもできますが、基本的には再起動が必要です。

参考動画

再生手順

  1. アプリケーションのログイン画面で再生モード開始ボタンを押下します。
    CleanupRec_PlaybackStart.png
  2. 確認画面でYESを押下します。
    CleanupRec_PlaybackYes.png
  3. 再生パネルのRead Fileボタンを押下してから、記録したデータファイルを選択します。
    CleanupRec_PlayReadFile.png
  4. 再生開始ボタンを押下すると記録された動作が再生されます。
    CleanupRec_PlayStart.png
  5. 再生終了ボタンを押下すると再生が停止します。
    CleanupRec_PlayStop.png

参考動画

メモ

記録関連のオブジェクト一覧

  1. MotionRecorder(GameObject)
  2. MessagePlayback(GameObject)
  3. ChatManager(GameObject)のChatManagerスクリプトのExtra Message Destinationsに項目追加

Attach file: fileCleanupRec_RecStop.png 252 download [Information] fileCleanupRec_PlayStop.png 426 download [Information] fileCleanupRec_PlayStart.png 500 download [Information] fileCleanupRec_PlaybackYes.png 448 download [Information] fileCleanupRec_PlayReadFile.png 360 download [Information] fileCleanupRec_RecStart.png 411 download [Information] fileCleanupRec_PlaybackStart.png 436 download [Information] fileCleanupRec_Overview.png 410 download [Information] fileCleanupRec_DataFolder.png 430 download [Information]

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Last-modified: 2022-07-04 (Mon) 01:22:28 (214d)