Tutorial using ROS for ver.3

概要

本サンプルでは人間とロボットの動作を記録・再生します。

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行に、動作やメッセージの記録・再生機能を追加したものです。

まずは(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行をお試しください。

画面右上に記録・再生ボタンが追加されています。
動作やメッセージはテキストファイルに記録されます。

CleanupRec_Overview.png

前提条件

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の前提条件を参照ください。

環境構築

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の環境構築を参照ください。

実行手順

記録手順

  1. (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の実行手順に従って、人間(VR)側とロボット(ROS)側を起動します。
  2. 記録開始ボタンを押下して記録を開始します。
    CleanupRec_RecStart.png
  3. 人間アバターやロボットアバターを操作します。
  4. 記録停止ボタンを押下して記録を停止します。
    CleanupRec_RecStop.png
  5. MotionDataフォルダの下に、Motions_yyyyMMdd_HHmmss.dat 形式のデータファイルを確認できます。
    CleanupRec_DataFolder.png
  6. アプリを終了します。

再生手順

  1. アプリケーションのログイン画面で再生モード開始ボタンを押下します。
    CleanupRec_PlaybackStart.png
  2. 確認画面でYESを押下します。(再生パネルが現れます。)
    CleanupRec_PlaybackYes.png
  3. 再生パネルのRead Fileボタンを押下してから、記録したデータファイルを選択します。
    CleanupRec_PlayReadFile.png
  4. 再生開始ボタンを押下すると記録された動作が再生されます。
    CleanupRec_PlayStart.png
  5. 再生終了ボタンを押下すると再生が停止します。
    CleanupRec_PlayStop.png

メモ

記録関連のオブジェクト一覧

  1. MotionRecorder(GameObject)
  2. MessagePlayback(GameObject)
  3. ChatManager(GameObject)のChatManagerスクリプトのExtra Message Destinationsに項目追加

Attach file: fileCleanupRec_PlayStop.png 17 download [Information] fileCleanupRec_PlayStart.png 15 download [Information] fileCleanupRec_PlaybackYes.png 15 download [Information] fileCleanupRec_PlayReadFile.png 16 download [Information] fileCleanupRec_RecStop.png 15 download [Information] fileCleanupRec_RecStart.png 15 download [Information] fileCleanupRec_PlaybackStart.png 15 download [Information] fileCleanupRec_Overview.png 16 download [Information] fileCleanupRec_DataFolder.png 18 download [Information]

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Last-modified: 2020-05-01 (Fri) 13:23:57 (37d)