(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行（記録・再生機能付き）

Tutorial using ROS for ver.3

概要 †

本サンプルでは人間やロボットや幾つかの物体の動作を記録・再生します。

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行に、動作やメッセージの記録・再生機能を追加したものです。

まずは(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行をお試しください。

画面右上に記録・再生ボタンが追加されています。
動作やメッセージはテキストファイルとして保存されます。

前提条件 †

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の前提条件を参照ください。

環境構築 †

(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の環境構築を参照ください。

実行手順 †

記録手順 †

1. (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の実行手順に従って、人間(VR)側とロボット(ROS)側を起動します。
   • 人間(VR)側の実行手順
     [Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanupVRwithMotionRecorder(.unity)]シーンを開始します。
   • ロボット(ROS)側の実行手順

     $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

2. 記録開始ボタンを押下して記録を開始します。
   
3. 人間アバターやロボットアバターを操作します。
4. 記録停止ボタンを押下して記録を停止します。
   
5. MotionDataフォルダの下に、Motions_yyyyMMdd_HHmmss.dat 形式のデータファイルを確認できます。
   
6. アプリを終了します。
   ※終了せずに引き続き再生モードに入ることもできますが、基本的には再起動が必要です。

参考動画

再生手順 †

1. アプリケーションのログイン画面で再生モード開始ボタンを押下します。
   
2. 確認画面でYESを押下します。
   
3. 再生パネルのRead Fileボタンを押下してから、記録したデータファイルを選択します。
   
4. 再生開始ボタンを押下すると記録された動作が再生されます。
   
5. 再生終了ボタンを押下すると再生が停止します。
   

参考動画

メモ †

記録関連のオブジェクト一覧 †

1. MotionRecorder(GameObject)
2. MessagePlayback(GameObject)
3. ChatManager(GameObject)のChatManagerスクリプトのExtra Message Destinationsに項目追加