System

Up:SIGVerse

System Overview †

仮想世界のシミュレーションはUnityを使用して実現します。
Unityは統合開発環境を内蔵するゲームエンジンです。
Unityは多くのVRデバイスを使用可能であり、現実世界の人間の挙動を仮想世界に反映させるのに役立ちます。

仮想世界の中のロボットはROS(Robot Operating System)を使用して動かします。
ROSはロボット用のソフトウェアプラットフォームであり、多くの実機ロボットをコントロールすることが可能です。

VRデバイスを使用して人間が仮想世界にログインし、仮想世界でロボットとコミュニケーションを取ることも可能です。
また仮想世界で動作可能なROSのロボットコントローラを使用して、実機ロボットを動かすことも可能です。
このようにSIGVerseはロボットにとっての現実世界の代わりとして役立ちます。

SIGVerseのシステム概要図を以下に示します。

UnityはWindows上で動作し、ROSはUbuntu上で動作します。
UnityとROSはrosbridgeとsigverse_rosbrigeを使用して接続します。

ロボットを操作するコマンドや小さなデータの送受信にはrosbrigeを使用します。
ロボットのセンサーデータ(RGB画像など)など大きなデータをROSに送信する場合はsigverse_rosbridgeを使用します。
sigverse_rosbridgeはBSONフォーマットであるため、バイナリデータの送受信を効率的に行うことが可能です。