眼球運動

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眼球運動
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眼球運動 †

人間が目玉を動かすサンプルを紹介します。

コントローラ作成 †

コントローラを作成します。

$ emacs moveEye.cpp

#include "ControllerEvent.h"
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"

#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )

using namespace std;

class MyController : public Controller {
public:
  void onInit(InitEvent &evt);
  double onAction(ActionEvent&);
  void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);
  void onCollision(CollisionEvent &evt);
};

void MyController::onInit(InitEvent &evt) {
}

double MyController::onAction(ActionEvent &evt) {
  return 1.0;
}

void MyController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt) {

//取得したメッセージを表示します
  string msg = evt.getMsg();
  LOG_MSG(("msg : %s", msg.c_str()));
  SimObj *my = getObj(myname());

if(strstr(msg.c_str()," "))
    {
      // phi theta に分ける 
      int n = 0;
      n = msg.find(" ");
      string phi_s = msg.substr(0,n);
      string theta_s = msg.substr(n+1);

double phi = atof(theta_s.c_str());
      double theta = atof(phi_s.c_str());

// 目玉関節を回転させる
      my->setJointAngle("LEYE_JOINT1",DEG2RAD(phi));
      my->setJointAngle("REYE_JOINT1",DEG2RAD(phi));
      my->setJointAngle("LEYE_JOINT0",DEG2RAD(theta));
      my->setJointAngle("REYE_JOINT0",DEG2RAD(theta));
    }
}
void MyController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
}

extern "C" Controller * createController() {
  return new MyController;
}

このコントローラは目玉を動かすサンプルです。目を動かす方法は普通の関節を動かす方法と同じでsetJointAngleを使います。横方向の回転角度と縦方向の回転角度をメッセージとして受信すると目玉を動かします。

コンパイルします。