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ロボカップ@ホームキャンプ2014

ここでは、2014年1月25日26日に開催されたロボカップキャンプにおけるシミュレーションリーグの発表資料とサンプルプログラムを紹介します。

キャンプにおける発表資料は以下からダウンロードできます。

Clean Up タスクサンプル 3

※このサンプルはSIGVerse v2.2.2以降で動作します。

ロボットがテーブルなどの障害物を回避しながら、部屋の中のゴミを正しいゴミ箱に捨てるサンプルを紹介します。

また、後述するレフェリーサービスにより、ロボットが障害物と接触した、誤ったゴミ箱にゴミを捨てた場合には減点、正しいゴミ箱にゴミを捨てた場合には加点されます。

ここで、レフェリーサービスは以下のリストに基づいて採点を行います。

修正点

  • ロボットが物体を通り抜けられないよう修正。
  • レフェリーサービスによる自動採点を導入。
  • 環境に家具や壁、床を設置して家庭環境を再現。

コントローラサンプルコード取得

以下をサーバ側でダウンロードします。

次に展開します。

$ tar xzvf CleanUpDemo2014.tar.gz
$ cd CleanUpDemo2014

レフェリーサービス取得

以下をViewer側でダウンロードします。

SIGViewerにサービスを登録します。

サービスの登録方法についてはキネクトによるエージェントの操作をご覧ください。

実行

それでは実行してみましょう。 サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。

$ sigserver.sh -w ./CleanUpDemo2014Robo.xml

ビューワーで接続すると部屋の中央にロボットが立っていて、手前のガラステーブルの上に缶とペットボトルが置いてあります。

CleanUp2014_1.jpg

次にレフェリーサービスを起動します。

CleanUp2014_2.jpg

 

CleanUp2014_3.jpg

シミュレーションを開始するとロボットが移動し始めます。

ロボットが障害物に衝突するとレフェリーサービスによって減点されます。

CleanUp2014_4.jpg

次にロボットが缶をゴミ箱に運び始めます。

CleanUp2014_5.jpg

間違ったゴミ箱に捨てた場合は減点されます。

CleanUp2014_6.jpg

次にペットボトルをゴミ箱に運び始めます。

CleanUp2014_7.jpg

正しいゴミ箱に捨てた場合には得点が加算されます。

CleanUp2014_8.jpg

終了

終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワーでシミュレーション終了(もしくはQuit)→ビューワーでdisconnect→サーバの終了の順に行います。


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Last-modified: 2015-01-29 (Thu) 12:52:47 (2370d)