Clean Up Task Sample 3

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ロボカップ＠ホームキャンプ2014 †

ここでは、2014年1月25日26日に開催されたロボカップキャンプにおけるシミュレーションリーグの発表資料とサンプルプログラムを紹介します。

キャンプにおける発表資料は以下からダウンロードできます。

RoboCupCamp.pdf

Clean Up タスクサンプル 3 †

※このサンプルはSIGVerse v2.2.2以降で動作します。

ロボットがテーブルなどの障害物を回避しながら、部屋の中のゴミを正しいゴミ箱に捨てるサンプルを紹介します。

また、後述するレフェリーサービスにより、ロボットが障害物と接触した、誤ったゴミ箱にゴミを捨てた場合には減点、正しいゴミ箱にゴミを捨てた場合には加点されます。

ここで、レフェリーサービスは以下のリストに基づいて採点を行います。

ObjectList.xlsx

修正点 †

• ロボットが物体を通り抜けられないよう修正。
• レフェリーサービスによる自動採点を導入。
• 環境に家具や壁、床を設置して家庭環境を再現。

コントローラサンプルコード取得 †

以下をサーバ側でダウンロードします。

CleanUpDemo2014.tar.gz

次に展開します。

$ tar xzvf CleanUpDemo2014.tar.gz
$ cd CleanUpDemo2014

レフェリーサービス取得 †

以下をViewer側でダウンロードします。

RobocupReferee.zip

SIGViewerにサービスを登録します。

サービスの登録方法についてはキネクトによるエージェントの操作をご覧ください。

実行 †

それでは実行してみましょう。 サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。

$ sigserver.sh -w ./CleanUpDemo2014Robo.xml

ビューワーで接続すると部屋の中央にロボットが立っていて、手前のガラステーブルの上に缶とペットボトルが置いてあります。

次にレフェリーサービスを起動します。

シミュレーションを開始するとロボットが移動し始めます。

ロボットが障害物に衝突するとレフェリーサービスによって減点されます。

次にロボットが缶をゴミ箱に運び始めます。

間違ったゴミ箱に捨てた場合は減点されます。

次にペットボトルをゴミ箱に運び始めます。

正しいゴミ箱に捨てた場合には得点が加算されます。

終了 †

終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワーでシミュレーション終了(もしくはQuit)→ビューワーでdisconnect→サーバの終了の順に行います。

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