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Joint定義一覧

Jointの回転軸はエージェントから見てY軸は上下方向(上が正)、X軸は左右方向(左が正)、Z軸は前後方向(前が正)です。

ジョイント名の最後に付けられた数字が小さいジョイント程親ジョイントとなります。 子ジョイントは親ジョイントの回転により回転軸の座標変換を受けます。

Jointには必ずLinkが付随します。Link名はエージェントにカメラを設置する時に指定します。

人型サンプルモデル(Robot-nii.xml,Man-nii.xml)

関節の部位Joint(Y軸)Joint(X軸)Joint(Z軸)Link名
HEAD_JOINT0HEAD_JOINT1-HEAD_LINK
左肩LARM_JOINT0LARM_JOINT1LARM_JOINT2LARM_LINK2
左肘LARM_JOINT3LARM_JOINT4-LARM_LINK4
左手首LARM_JOINT5LARM_JOINT6LARM_JOINT7LARM_LINK7
右肩RARM_JOINT0RARM_JOINT1RARM_JOINT2RARM_LINK2
右肘RARM_JOINT3RARM_JOINT4-RARM_LINK4
右手首RARM_JOINT5RARM_JOINT6RARM_JOINT7RARM_LINK7
WAIST_JOINT0WAIST_JOINT1WAIST_JOINT2WAIST_LINK2(body)
体全体ROOT_JOINT0ROOT_JOINT1ROOT_JOINT2WAIST_LINK0(hip)
左脚の付け根-LLEG_JOINT2-LLEG_LINK2
左膝-LLEG_JOINT4-LLEG_LINK4
左足首-LLEG_JOINT6-LLEG_LINK6
右脚の付け根-RLEG_JOINT2-RLEG_LINK2
右膝-RLEG_JOINT4-RLEG_LINK4
右足首-RLEG_JOINT6-RLEG_LINK6
左目(人間のみ)LEYE_JOINT1LEYE_JOINT0-LEYE_LINK
右目(人間のみ)REYE_JOINT1REYE_JOINT0-REYE_LINK

車輪移動ロボット(WheelRobot-nii-v1.xml)

   

Joint name \ Joint axisY-axis(0,1,0)X-axis(1,0,0)Z-axis(0,0,1)(1,0,1)(1,0,-1)Link
NeckHEAD_JOINT0HEAD_JOINT1---HEAD_LINK
Left shoulderLARM_JOINT0LARM_JOINT1---LARM_LINK2
Left elbowLARM_JOINT3LARM_JOINT4---LARM_LINK4
Left wristLARM_JOINT5LARM_JOINT6LARM_JOINT7--LARM_LINK7
Right shoulderRARM_JOINT0RARM_JOINT1---RARM_LINK2
Right elbowRARM_JOINT3RARM_JOINT4---RARM_LINK4
Right wristRARM_JOINT5RARM_JOINT6RARM_JOINT7--RARM_LINK7
BodyWAIST_JOINT0WAIST_JOINT1WAIST_JOINT2--WAIST_LINK2
Pole-----WAIST_LINK1
FoundationROOT_JOINT0ROOT_JOINT1ROOT_JOINT2--WAIST_LINK0
Left eye-----LEYE_LINK
Right eye-----REYE_LINK
Left front wheel---LFWHEEL_JOINT0-LFWHEEL_LINK0
Left back wheel----LBWHEEL_JOINT0LBWHEEL_LINK0
Right front wheel----RFWHEEL_JOINT0RFWHEEL_LINK0
Right back wheel---RBWHEEL_JOINT0-RBWHEEL_LINK0

Joint

wheel_robot_joint.png

Link

wheel_robot_link.png

                                     

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Last-modified: 2015-07-28 (Tue) 14:57:57 (788d)