Tutorial?
Joint定義一覧 †
Jointの回転軸はエージェントから見てY軸は上下方向（上が正）、X軸は左右方向（左が正）、Z軸は前後方向（前が正）です。
ジョイント名の最後に付けられた数字が小さいジョイント程親ジョイントとなります。
子ジョイントは親ジョイントの回転により回転軸の座標変換を受けます。
Jointには必ずLinkが付随します。Link名はエージェントにカメラを設置する時に指定します。
人型サンプルモデル（Robot-nii.xml,Man-nii.xml) †
| 関節の部位 | Joint（Y軸） | Joint（X軸） | Joint（Z軸） | Link名 |
| 首 | HEAD_JOINT0 | HEAD_JOINT1 | - | HEAD_LINK |
| 左肩 | LARM_JOINT0 | LARM_JOINT1 | LARM_JOINT2 | LARM_LINK2 |
| 左肘 | LARM_JOINT3 | LARM_JOINT4 | - | LARM_LINK4 |
| 左手首 | LARM_JOINT5 | LARM_JOINT6 | LARM_JOINT7 | LARM_LINK7 |
| 右肩 | RARM_JOINT0 | RARM_JOINT1 | RARM_JOINT2 | RARM_LINK2 |
| 右肘 | RARM_JOINT3 | RARM_JOINT4 | - | RARM_LINK4 |
| 右手首 | RARM_JOINT5 | RARM_JOINT6 | RARM_JOINT7 | RARM_LINK7 |
| 腰 | WAIST_JOINT0 | WAIST_JOINT1 | WAIST_JOINT2 | WAIST_LINK2(body) |
| 体全体 | ROOT_JOINT0 | ROOT_JOINT1 | ROOT_JOINT2 | WAIST_LINK0(hip) |
| 左脚の付け根 | - | LLEG_JOINT2 | - | LLEG_LINK2 |
| 左膝 | - | LLEG_JOINT4 | - | LLEG_LINK4 |
| 左足首 | - | LLEG_JOINT6 | - | LLEG_LINK6 |
| 右脚の付け根 | - | RLEG_JOINT2 | - | RLEG_LINK2 |
| 右膝 | - | RLEG_JOINT4 | - | RLEG_LINK4 |
| 右足首 | - | RLEG_JOINT6 | - | RLEG_LINK6 |
| 左目(人間のみ) | LEYE_JOINT1 | LEYE_JOINT0 | - | LEYE_LINK |
| 右目(人間のみ) | REYE_JOINT1 | REYE_JOINT0 | - | REYE_LINK |
車輪移動ロボット(WheelRobot-nii-v1.xml) †
| Joint name \ Joint axis | Y-axis(0,1,0) | X-axis(1,0,0) | Z-axis(0,0,1) | (1,0,1) | (1,0,-1) | | Link |
| Neck | HEAD_JOINT0 | HEAD_JOINT1 | - | - | - | | HEAD_LINK |
| Left shoulder | LARM_JOINT0 | LARM_JOINT1 | - | - | - | | LARM_LINK2 |
| Left elbow | LARM_JOINT3 | LARM_JOINT4 | - | - | - | | LARM_LINK4 |
| Left wrist | LARM_JOINT5 | LARM_JOINT6 | LARM_JOINT7 | - | - | | LARM_LINK7 |
| Right shoulder | RARM_JOINT0 | RARM_JOINT1 | - | - | - | | RARM_LINK2 |
| Right elbow | RARM_JOINT3 | RARM_JOINT4 | - | - | - | | RARM_LINK4 |
| Right wrist | RARM_JOINT5 | RARM_JOINT6 | RARM_JOINT7 | - | - | | RARM_LINK7 |
| Body | WAIST_JOINT0 | WAIST_JOINT1 | WAIST_JOINT2 | - | - | | WAIST_LINK2 |
| Pole | - | - | - | - | - | | WAIST_LINK1 |
| Foundation | ROOT_JOINT0 | ROOT_JOINT1 | ROOT_JOINT2 | - | - | | WAIST_LINK0 |
| Left eye | - | - | - | - | - | | LEYE_LINK |
| Right eye | - | - | - | - | - | | REYE_LINK |
| Left front wheel | - | - | - | LFWHEEL_JOINT0 | - | | LFWHEEL_LINK0 |
| Left back wheel | - | - | - | - | LBWHEEL_JOINT0 | | LBWHEEL_LINK0 |
| Right front wheel | - | - | - | - | RFWHEEL_JOINT0 | | RFWHEEL_LINK0 |
| Right back wheel | - | - | - | RBWHEEL_JOINT0 | - | | RBWHEEL_LINK0 |
Joint †
Link †
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