Joint定義一覧

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Joint定義一覧

ここでは人型サンプルモデル(Robot-nii-v2.xml,Man-nii-v2.xml)で定義されている関節名の一覧表を紹介します。

Jointの回転軸はエージェントから見てY軸は上下方向(上が正)、X軸は左右方向(左が正)、Z軸は前後方向(前が正)です。

ジョイント名の最後に付けられた数字が小さいジョイント程親ジョイントとなります。 子ジョイントは親ジョイントの回転により回転軸の座標変換を受けます。

※v120105もしくはそれ以前のバージョンでは関節名と回転軸の対応関係が若干異なります。こちら?を参照ください。

※Linkはエージェントにカメラを設置する時に指定します。

関節の部位Joint(Y軸)Joint(X軸)Joint(Z軸)Link
HEAD_JOINT0HEAD_JOINT1-HEAD_LINK
左肩LARM_JOINT0LARM_JOINT1LARM_JOINT2LARM_LINK2
左肘LARM_JOINT3LARM_JOINT4-LARM_LINK4
左手首LARM_JOINT5LARM_JOINT6LARM_JOINT7LARM_LINK7
右肩RARM_JOINT0RARM_JOINT1RARM_JOINT2RARM_LINK2
右肘RARM_JOINT3RARM_JOINT4-RARM_LINK4
右手首RARM_JOINT5RARM_JOINT6RARM_JOINT7RARM_LINK7
WAIST_JOINT0WAIST_JOINT1WAIST_JOINT2WAIST_LINK2(body)
体全体ROOT_JOINT0ROOT_JOINT1ROOT_JOINT2WAIST_LINK0(hip)
左脚の付け根-LLEG_JOINT2-LLEG_LINK2
左膝-LLEG_JOINT4-LLEG_LINK4
左足首-LLEG_JOINT6-LLEG_LINK6
右脚の付け根-RLEG_JOINT2-RLEG_LINK2
右膝-RLEG_JOINT4-RLEG_LINK4
右足首-RLEG_JOINT6-RLEG_LINK6
左目(人間のみ)LEYE_JOINT1LEYE_JOINT0-LEYE_LINK
右目(人間のみ)REYE_JOINT1REYE_JOINT0-REYE_LINK

                                        


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Last-modified: 2012-10-30 (Tue) 14:01:39 (2208d)