BVHファイルの読み込み(v2.0系)

Up:Tutorial?　　 　Previous：物体を持つ動作　　 　　Next: ロボット・ダイナミクス（単純モデル）　　

---

BVHファイルの読み込み †

ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。

サンプルコードの取得 †

まずSIGVerseがインストールされたディレクトリに移動します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin

次にsoicoまたはsocio2サーバの以下のディレクトリからサンプルコードを取得し、展開します。

↓こちらからも取得できます。

$ cp /home/SIGVerse/samples/readBVH.tar.gz .
$ tar zxvf readBVH.tar.gz
$ cd readBVH

このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。

サンプルコントローラ †

• BVH.cpp
• BVH.h
• BVHController.cpp
• BVHController.h

世界ファイル †

• BVHWorld.xml

エージェント設定ファイル †

• Man-bvh.xml

bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル †

• bvh_man.x3d

Makefile †

• Makefile

コンパイル †

それでは早速コンパイルをしてみましょう。

$ make

BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。

設定 †

ファイルの移動 †

次にbvhファイル読み込み用のサンプル形状モデルをパスが通ったshapeディレクトリに置きます。

$ cp bvh_man.x3d ../../share/sigverse/data/shape/

次に世界ファイルとエージェント設定ファイルをxmlディレクトリに置きます。

$ cp BVHWorld.xml ../xml/ 
$ cp Man-bvh.xml ../xml/  
(※コピー先 ../../share/sigverse/data/xml/)

bvhファイルの取得 †

読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/sigverse-<version>/bin/readBVH)に置きます。本ページのサンプルではPV STUDIOから取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。

世界ファイルの設定 †

次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。

$ cd ..
$ emacs xml/BVHWorld.xml

BVHWorld.xml

　　　　↓

bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。

BVHWorld.xml

実行 †

これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。

$ ./sigserver.sh -p 9001 -w BVHWorld.xml

SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。

エージェントがキックします。

サンプルモデル †

bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されています。

参考ページ †

• Real animation software PV STUDIO
• 尾下研究室 BVH モーションファイル 読み込み＆表示 プログラム

Old Version †

• BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8)

Up:Tutorial?　　 　Previous：物体を持つ動作　　 　　Next: ロボット・ダイナミクス（単純モデル）