BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8)

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BVHファイルの読み込み †

ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。(※このサンプルはバージョン110223以降で正常に動作します。）

サンプルコードの取得 †

まずSIGVerseがインストールされたディレクトリに移動します。

$ cd ~/sigverse-<version>/bin

次にsoicoまたはsocio2サーバの以下のディレクトリからサンプルコードを取得し、展開します。

↓こちらからも取得できます。

$ cp /home/SIGVerse/samples/readBVH.tar.gz .
$ tar zxvf readBVH.tar.gz
$ cd readBVH

このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。

• サンプルコード
  BVH.cpp
  BVH.h
  BVHController.cpp
  BVHController.h
• 世界ファイル
  BVHWorld.xml
• エージェント設定ファイル
  Man-bvh.xml
• bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル
  bvh_man.x3d
• Makefile
  Makefile

コンパイル †

それでは早速コンパイルをしてみましょう。

Makefile修正 †

Makefileを自分の環境に合わせて修正します。

$ emacs Makefile

Makefile

#SIGVerseソースの場所指定
SIG_SRC  = /home/<user-name>/sigverse-<version>/include/sigverse

#オブジェクトファイルの指定
OBJS     =  BVH.o BVHController.so BVHController.o 

all: $(OBJS) 

#コンパイルを行います。
BVHController.o: BVHController.cpp
        g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@   $<

BVH.o: BVH.cpp
        g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@ $<

BVHController.so: BVHController.o BVH.o
        g++ -shared -o BVHController.so BVHController.o BVH.o

SIG_SRC = /home/<user-name>/sigverse-<version>/include/sigverse

の部分の<user-name>, <version>をそれぞれ自分のユーザ名、バージョン番号に置き換えます。 　

make †

コンパイルします。

$ make

BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。

設定 †

ファイルの移動 †

次にbvhファイル読み込み用のサンプル形状モデルをパスが通ったshapeディレクトリに置きます。

$ cp bvh_man.x3d ../../share/sigverse/data/shape/

クライアント側のSIGViewerのインストール場所 （デフォルトでは C:\Program Files\SIGViewer_<vesion>\SIGViewer\release) にも同様のファイルを置きます。

次に世界ファイルとエージェント設定ファイルをxmlディレクトリに置きます。

$ cp BVHWorld.xml ../xml/ 
$ cp Man-bvh.xml ../xml/  
(※コピー先 ../../share/sigverse/data/xml/)

bvhファイルの取得 †

読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/sigverse-<version>/bin/readBVH)に置きます。本ページのサンプルではPV STUDIOから取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。

世界ファイルの設定 †

次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。

$ cd ..
$ emacs BVHWorld.xml

BVHWorld.xml

　　　　↓

bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。

BVHWorld.xml

実行 †

これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。

$ ./sigserver.sh -p 9001 -w BVHWorld.xml

SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。

エージェントがキックします。

サンプルモデル †

bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されいています。

参考ページ †

• Real animation software PV STUDIO
• 尾下研究室 BVH モーションファイル 読み込み＆表示 プログラム

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