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テスト実行1

※このチュートリアルはバージョン2.1.0以上で正常に動作します。バージョン2.0.3以前の場合はこちら

SIGVerseサーバを起動して、ビューワーからサーバに接続できることを確認します。

SIGVerseの起動

それではSIGVerseを起動してみましょう。 sigserver.shシェルスクリプト実行して起動します。

 $ ./sigserver.sh 

ポートフォワーディングにより接続する場合はログイン時に-Lオプションで指定した「サーバ側で使用するポート番号」をここで指定します。

$ ./sigserver.sh -p 9001

以下のように表示されればSIGVerseサーバの起動に成功です。

+ '[' -z ']'
+ LD_LIBRARY_PATH=/usr/lib/jvm/java-6-openjdk-amd64/jre/lib/amd64/server
+ SIGVERSE_X3DPARSER_CONFIG=/home/hoge/sigverse- 2.1.0/share/sigverse/etc/X3DParser.cfg 
+ SIGVERSE_RUNAC=/hoge/okamoto/sigverse-2.1.0/bin/sigrunac
+ SIGVERSE_DATADIR=/home/okamoto/sigverse-2.1.0/share/sigverse/data
+ export LD_LIBRARY_PATH SIGVERSE_X3DPARSER_CONFIG SIGVERSE_RUNAC  SIGVERSE_DATADIR 
+ /home/hoge/sigverse-2.1.0/bin/sigserver
[SYS]  ///////// //////////////////////////////////////////////////
[SYS]  ////////////// World number 0  (port 9000) ///////////////
[SYS]  ///////////////////////////////////////////////////////////
[SYS]  data directory : 
[SYS]  	[1]  /home/hoge/sigverse-2.1.0/share/sigverse/data/xml/
[SYS]  	[2]  /home/hoge/sigverse-2.1.0/share/sigverse/data/shape/
[SYS]  world file : MyWorld.xml
[SYS]  building entity (entName=(Robot-nii), className=(Robot), X3DFileName= (/home/hoge/sigverse-2.1.0/share/sigverse/data/shape/robot_nii_v2.x3d)) 
read /home/hoge/sigverse-2.1.0/share/sigverse/etc/X3DParser.cf g
*** JavaVMOption ***
options[0].optionString = (-Djava.class.path=/home/hoge/sigverse- 2.1.0/share/sigverse/jar/X3DParser.jar:/home/hoge/sigverse- 2.1.0/share/sigverse/jar/xj3d-all.jar) 
options[1].optionString = (-Djava.library.path=/tmp)
Java VM start ok
[SYS]  waiting for connection...

SIGVerse起動時にポート番号を指定しなかった場合はワールド番号とポート番号が自動で割り振られます。 ここではワールド番号0 ポート番号9000が割り振られました。

ビューワーからサーバへの接続

次にSIGVerseを起動した状態のままビューワーを使ってサーバに接続します。 まずSIGViewerを起動します。

サービス名の入力

まず、サービス名を入力します。SIGViewerは画像データなどをSIGVerseに提供します。SIGVerseのエンティティがこのサービスを利用する際にこの名前が必要となります。現在は他のユーザーがいないのでデフォルトの"SIGViewer"のままにしておきます。

SSH接続しない場合

SSHによる接続はせず直接サーバに接続する場合はSIGVerseサーバのホスト名、上で割り振られたワールド番号(もしくはポート番号)をそれぞれ入力します。

connectServer1.PNG

CygwinによるSSH接続の場合

CygwinによるSSH接続の設定が完了しているものとします。ホスト名をlocalhostと入力し、ポートフォワーディングで設定したポート番号を入力します。

connectServer2.PNG

ビューワーによるSSH接続の場合

SIGViewerによるSSH接続の設定が完了しているものとします。ログインしたいサーバのホスト名と、ワールド番号(もしくはポート番号)を入力した後Connect by SSH にチェックを入れます。次にSSHログイン時のユーザー名とキー作成時に設定したパスフレーズを入力します。

connectServer3.PNG

接続

"Connect"ボタンを押してビューワーで以下のようなロボットが見えれば接続成功です。

connectServer4.PNG

SIGViewerの視点や方向を変えるには画面上でCtrl(もしくはShift)を押しながら右クリック、または右クリックした状態でマウスを動かします。

接続が完了したら、サーバ側では以下のようなメッセージが出ます。

[SYS]  waiting for connection...
[SYS]  SIGViewer is connected
[SYS]  Service: "SIGViewer" is available

SIGVerseの停止

シミュレーションをいったん止めるにはビューワーの右下トレイのSTOPボタンを押します。

SIGViewerからSIGVerseサーバーを終了するには"Quit Simulation"ボタンを押します。本当に終了してもよいか聞かれるのでOKを選択します。これでSIGVerseシミュレーションは終了します。

SIGViewerからではなくサーバでシミュレーションを終了する場合は以下のようにします。

まずSIGViewerの右下のトレイにあるDisconnectボタンを押してサーバから切断します。次にサーバ側でctrl+cボタンを押してSIGVerseサーバを一旦終了します。 このときSIGVerseがバックグラウンドで起動し続ことがあります。以下のコマンドを使うとSIGVerseプロセスを強制終了することができます。

$ sigkill.sh
  

現在起動中のプロセスを確認するには以下のコマンドを使います。

$ ps aux | grep $(whoami)

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Last-modified: 2016-12-22 (Thu) 10:52:59 (331d)