v2.2.0

バージョン情報

v2.2.0新機能 †

コントローラAPI †

SimObjクラス †

以下の関数追加

• getIsGrasped : 他のエンティティにgraspされているか取得.
• setCollisionEnable : 衝突判定機能ON,OFF設定
• getMainParts : ジョイントを持たないエンティティのメインパーツを取得

Controllerクラス †

以下の関数追加

• worldStep : SIGVerse時間1ステップ進める
• worldQuickStep :SIGVerse時間1ステップ進める(worldStepより高速だが精度が悪い)
• getSimulationTime : SIGVerse時間取得

CPartsクラス †

以下の関数追加

• getCollisionState : パーツが他のオブジェクトと衝突中かどうか取得

世界ファイル設定パラメータ †

カメラパラメータ †

カメラをクオータニオンで回転できるように修正。クオータニオンとディレクションを同時に設定した場合はクオータニオンが優先される。 クオータニオン設定例

    <camera id="1"
           link="LEYE_LINK"
           quaternion="0.707 0.0 0.0 0.707"/>

SIGVerse世界パラメータ †

以下のパラメータ追加

• autostep : 自動でSIGVerse時間を進めるモード.
• quickstep : 高速だが精度が落ちるモード(autostep = true のときのみ有効)
• stepsize : ステップ幅(autostep = true のときのみ有効)
• erp : 関節誤差を修正するパラメータ
• cfm : 関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ

設定例

<worldParam autostep="true" quickstep="true" stepsize="0.01" erp="0.2" cfm="1e-8"/>

衝突パラメータ †

• mu, mu2, slip1 slip2, soft_erp, soft_cfm, bounce_vel

パラメータの説明についてはODEのマニュアル参照

<collisionParam mu="0.2" mu2="0.1" .../>

エンティティの属性 †

以下の属性追加

• graspable : grasp可能かどうか設定
• graspRadius : grasp可能範囲(対象オブジェクトからの距離)設定

SIGViewer †

• 半透明オブジェクトに関する不具合修正
• Quitすると起動中のサービスがフリーズする不具合修正。