v2.1.1

バージョン情報

v2.1.1修正点 †

SIGServer †

• 車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。(このとき車輪は一切滑らない)以下の関数追加。
• setWheel
  • 第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能
• setWheelVelocity
  • 左右車輪の速度(rad/s)設定可能。　
• ControllerクラスにgetRobotObj追加

• Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定

   <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">

• setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。(このとき最大トルクの値は無効）
• SimObjクラスにgetAllJointAngles追加。
• CPartsクラスにgraspObj,releaseObj追加。
• wheel robotのパーツのずれ一部修正。
• コントローラ、サーバ間通信一部最適化。

SIGViewer †

• サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。
• ポートフォワーディング時にビューワーサービスに接続しようとすると connection refused : no type と表示されて接続できない不具合修正。