SIGVerse v2.1.0

v2.1.0修正点 †

SIGVerseインストール簡略化 †

これまで †

$ ./configure \
--prefix=/home/<username>/sigverse-<version> \
--with-jvm=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk/jre/lib/amd64/server \
--with-julius=/usr/bin/julius \
--with-dictkit=/usr/local/share/dictation-kit-v4.0

New (v2.1系) †

$ ./configure

デフォルトでホームディレクトリにインストールされる.

java, juliusのインストール場所を指定しなくてよい

コントローラのコンパイル †

これまで †

コントローラ(.cpp)ファイル作成 → Makefile作成 → コンパイル → 世界ファイル作成 → 実行

New (v2.1系) †

$ sigcreate <WorldName>

WorldNameという作業ディレクトリが作成され、その中にMakefile、コントローラ、世界ファイルのテンプレートが含まれる。 コントローラのコンパイル時には

$ ./sigmake.sh <ControllerName>

Makefileを作成しなくてよい

SIGVerseサーバの終了 †

これまで †

killスクリプトを作成しSIGVerseプロセスを強制終了させていた。

New (v2.1系) †

ctr+cでSIGVerseプロセスを終了可能。

以下のスクリプトを利用可能。

$ sigkill.sh

自分が起動しているSIGVerseプロセスを終了

$ sigend.sh -p <port>

ポート番号を指定してSIGVerseプロセスを終了。

ポート番号自動取得 †

これまで †

$ sigserver.sh -p <PortNumber> -w <WorldFile>

New (v2.1系） †

$ sigserver.sh -w <WorldFile>
[SYS]  /////////////////////////////////////////////////////////////
[SYS]  //////////////World number 0  (port 9000)///////////////
[SYS]  /////////////////////////////////////////////////////////////

1つのWorld Numberに対して5つのポート番号が対応

Entityデータの表示 †

• 赤：エンティティの位置
• 緑：パーツの位置
• 青：関節の位置
• オレンジ:カメラの位置、方向

衝突判定形状表示 †

距離センサ †

• distanceSensor1D, distanceSensor2D の距離データをピクセルごとに取得していた → 等角度間隔で取得。
• カメラの視線方向からのずれた場合の距離データのずれ補正プログラム修正。
• レートが速い場合にフリーズする不具合修正。

エンティティの重心計算プログラム修正 †

• 頂点座標の平均値 → 全頂点座標の中心　((最大値+最小値)/2)
• 以前のアルゴリズムにより形状ファイルを読み込む場合はViewerメニューのSettings → Entity Position → Average vertices(old) に設定してサーバに接続する。

サービス用ライブラリ †

以下のAPI追加

• captureView
• distanceSensor
• distanceSensor1D
• distanceSensor2D
• getDepthImage
• setAutoExitLoop
• setAutoExitProc

形状ファイル自動上書き機能追加 †

• サーバ側で形状ファイルを修正した場合はViewerメニューのSettings → Overwrite shape file で自動的にshapeファイルをダウンロード上書きする。

不具合修正 †

• camera位置、方向設定に関する不具合修正
• dynamicsシミュレーションに関する不具合修正
• サービスライブラリのonAction戻り値が1より小さい場合に反映されない不具合修正。
• その他細かい不具合修正

SIGVerse