自作の形状ファイルの読み込み

Up:Tutorial?　　 　　Next:実世界のロボットの取り込み

---

自作形状ファイルの読み込み（静止物体） †

※このチュートリアルはv2.1.0以降対応です。

ここでは形状ファイル(x3d)を作成してSIGVerseに登場させる方法を説明します。

形状ファイル作成 †

まず静止物体の形状ファイルを作成します。形状ファイルはノードとフィールドからなります。SIGVerseで形状ファイルを読み込むためにGroup, Transform, IndexFaceSetなどのノードを用いて記述します。

ここでは簡単な立方体の形状ファイルを作成します。

形状ファイル作成 †

サーバ側でSIGVerse作業ディレクトリに移動し、形状ファイルを作成します。

$ cd ~/MyWorld
$ emacs box.x3d

box.x3d

この形状ファイルは1辺が10の立方体です。

以下の行で色(r,g,b)を設定します。緑色に設定しました。

           <Material diffuseColor='0.2 0.8 0.2' />

box以外にもsphere,cylinder形状を作成することができます。

エンティティの設定 †

エンティティの設定ファイルを作成します。

$ emacs box.xml

   <filename>box.x3d</filename>

の行で先ほど作成した形状ファイルを指定しました。

エンティティにコントローラをアタッチする場合 †

作成したエンティティにコントローラをアタッチして自律動作させたい場合は2行目を修正します。

<define-class inherit="Entity.xml" name="box">

　　　　↓

<define-class inherit="Agent.xml" name="box">

Entity.xmlをAgent.xmlに変更しました。Entity.xmlを指定した場合コントローラの取り付けができないので注意してください。

世界ファイル作成 †

次に世界ファイルを作成します。

$ emacs testBox.xml

testBox.xml

立方体を高さ20cmのところに設置します。

実行 †

これで準備完了です。それでは実行してみましょう。

$ sigserver.sh -w ./testBox.xml

SIGViewerでサーバにつなげてみると緑色の箱が見えます。

シミュレーションを開始すると箱が落下します。

ポリゴン形状 †

頂点座標からポリゴン形状を作成する場合はshapeノードの中を以下のように修正します。

$ emacs box.x3d

　　　　　↓

以下の行でテクスチャ"checker.png"を指定しました。

色々なテクスチャがクライアント側のSIGViewerインストール先にサンプルとして用意されています。

テクスチャサンプル場所： 　<sigverseインストール場所>\SIGViewer\media\materials\textures

ここに自分専用のテクスチャを追加することも可能です。

実行 †

それでは実行してみましょう。

$ sigserver.sh -w ./testBox.xml

ビューワーで接続する前に以下の設定をしておきます。

ビューワーのメニューバーにある「Settings」をクリックして「Overwrite shape file」にチェックを入れておきます。これによりクライアント側の形状ファイルが上書きされます。

それではサーバに接続してみましょう。 以下のようなチェック模様の箱が見えます。

Old Version †

• 自作の形状ファイルの読み込み(v1.4.8)