世界ファイルパラメータ一覧

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テンプレート †

世界ファイルで以下のパラメータが設定可能です。(※v2.2.0以降）

<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld1">
  <gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
  <instanciate class="seToy_D.xml">
    <set-attr-value name="name" value="toy_D"/>
    <set-attr-value name="x" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="y" value="60.0"/>
    <set-attr-value name="z" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="scalex" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="scaley" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="scalez" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="qw" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="qy" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="mass" value="1.0"/>
    <set-attr-value name="dynamics" value="true"/>
    <set-attr-value name="collision" value="true"/>
    <set-attr-value name="graspable" value="true"/>
    <set-attr-value name="graspRadius" value="40.0"/>
    <set-attr-value name="language" value="c++"/>
    <set-attr-value name="implementation"
                    value="./ControllerSample.so"/>
    <camera id="1"
            link="body"
            fov="45"
            aspectRatio="1.5"
            direction="0.0 0.0 1.0"
            quaternion="1.0 .0. 0.0 0.0"/>
  </instanciate>
  <worldParam erp="0.5" cfm="1e-8" autostep="true" quickstep="false" stepsize="0.01"/>
  <collisionParam mu="0.9" mu2="0.02" slip1="0.01" slip2="0.01"
                  soft_erp="0.8" soft_cfm="0.00001" bounce="0.9" bounce_vel="5.0"/>
</world>

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エンティティ属性 †

属性名	型	デフォルト値	説明
name	string	-	エンティティ名。他のエンティティとの重複する名前はつけられない。
x	double	0.0	初期位置x
y	double	0.0	初期位置y
z	double	0.0	初期位置z
qw	double	1.0	初期回転(クオータニオン)qw
qx	double	0.0	初期回転(クオータニオン)qx
qy	double	0.0	初期回転(クオータニオン)qy
qz	double	0.0	初期回転(クオータニオン)qz
scalex	double	1.0	オブジェクトのx方向スケール
scaley	double	1.0	オブジェクトのy方向スケール
scalez	double	1.0	オブジェクトのz方向スケール
mass	double	1.0	質量(kg)
dynamics	bool	true	物理演算フラグ
collision	bool	false	衝突判定フラグ
graspable	bool	true	grasp可能フラグ
graspRadius	double	40.0	grasp可能範囲半径
language	string	-	コントローラ言語(現状c++のみサポート)
implementation	string	-	コントローラファイル指定

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カメラパラメータ †

パラメータ名	型	デフォルト値	説明
id	int	-	ID番号
link	string	-	リンク名
fov	double	45	y方向視野角(degree)
aspectRatio	double	1.5	アスペクト比(横/縦)
direction	double*3	"0.0 0.0 1.0"	カメラが向く方向ベクトル
quaternion	double*4	"1.0 0.0 0.0 0.0"	カメラの回転

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世界パラメータ †

パラメータ名	型	デフォルト値	説明
erp	double	0.5	関節誤差を修正するパラメータ. 誤差を全く修正しない場合は0. 誤差を完全に修正する場合は1
cfm	double	1e-8	関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ.大きいほど柔らかい. 最大値は1.0
autostep	bool	true	自動ステップモード.trueのときはstepsizeの値で時間を刻み、現実世界とシミュレーション世界の時間を自動で一致させる。falseにした場合はエージェントコントローラでworldStep(もしくはworldQuickStep)を使ってSIGVerse時間を進める必要がある。
quickstep	bool	false	quick step モードでSIGVerse時間を進める。高速だが物理演算シミュレーションの精度が悪い autostep=trueのときのみ有効
stepsize	double	0.01	ステップ幅(秒). autostep=trueのときのみ有効

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衝突パラメータ †

パラメータ名	型	デフォルト値	説明
mu	double	0.9	摩擦係数 0～無限の値をとり0の場合摩擦がない
mu2	double	0.02	摩擦力がかかった方向と垂直な方向の摩擦係数
slip1	double	0.01	摩擦方向1における force-dependent-slip係数
slip2	double	0.01	摩擦方向2における force-dependent-slip係数
soft_erp	double	0.8	接触法線方向の柔らかさ
soft_cfm	double	0.0001	接触法線方向の柔らかさ
bounce	double	0.3	反発係数 (０～１）
bounce_vel	double	5.0	跳ね返るために必要な最小速度(cm/s)