Tutorial using ROS for ver.3

TurtleBot3が人間が指差す方向を認識する

TurtleBot3 がヒューマンアバターの指差す方向を認識して、Manipulatorをその方向に回転するサンプルプログラムです。

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator recognize_pointed_direction.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/Pointing(.unity)]シーンを開始します。

実行

Unity側で左右の矢印キーを押下すると、人間キャラクターの右手が動きます。
その後 Spaceキーを押下すると、TurtleBot3がManipulatorを人間キャラクターの指差す方向に回転します。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側

TurtleBot3PointingUbuntu.png

Windows側

TurtleBot3PointingWindows.png

Reference Video


Attach file: fileTurtleBot3PointingWindows.png 54 download [Information] fileTurtleBot3PointingUbuntu.png 53 download [Information]

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Last-modified: 2020-02-04 (Tue) 15:16:54 (123d)