(HSR)キーボードで操作する

Tutorial using ROS for ver.3

HSRをキーボードで操作する †

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrTeleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
※通信負荷軽減のため、HeadのStereo Cameraは無効化されています。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)（細部は最新版とは異なる場合があります）

Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）

参考動画