Tutorial using ROS for ver.3

HSRをキーボードで操作する

起動手順

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrTeleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。

実行

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
※通信負荷軽減のため、HeadのStereo Cameraは無効化されています。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)

HSRTeleopKeyUbuntu.png

Windows側

HSRTeleopKeyWindows.png

Reference Video


Attach file: fileHSRTeleopKeyWindows.png 44 download [Information] fileHSRTeleopKeyUbuntu.png 89 download [Information]

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Last-modified: 2020-02-04 (Tue) 15:17:25 (124d)