サービスプロバイダの使用方法

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サービスプロバイダの使用方法
- サービスプロバイダとは
- オレンジを認識するサンプル
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サービスプロバイダの使用方法 †

※このチュートリアルはv2.1.0以降対応しています。

ここではサービスプロバイダを使ったサンプルを紹介します。

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サービスプロバイダとは †

SIGVerseではさまざまな情報をサービスとしてコントローラに提供します。ビューワーもその一つです。

ビューワーはカメラ画像のデータなどをコントローラに提供します。ビューワーの他にも例えばKinectをサービスとして利用することもできます。ユーザーがオリジナルのサービスを作成することもできます。

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オレンジを認識するサンプル †

ここではエンティティに設置されたカメラ画像からオレンジを認識するサンプルを紹介します。

まずコントローラを作成します。

$ cd ~/MyWorld
$ emacs WatchOrange.cpp

WatchOrange.cpp

#include <string>
#include <iostream>
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"

#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )

//利用する名前空間の宣言
using namespace std;

class WatchController : public Controller
{
public:
  //シミュレーション開始時に一度だけ呼出される関数onInitの利用を宣言します
  void onInit(InitEvent &evt);
  double onAction(ActionEvent &evt);
  void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);

private:
  ViewService *m_view;
  bool raise_hand;
};

void WatchController::onInit(InitEvent &evt)
{
  raise_hand = false;

//サービス"SIGViewer"に接続します
  m_view = (ViewService*)connectToService("SIGViewer");
}

//能動的行動を行います
double WatchController::onAction(ActionEvent &evt)
{
  SimObj *my = getObj(myname());

//手をさげます
  if(raise_hand)
    my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(0));

//サービス利用可能か確認
  if(m_view != NULL) {

//視野内のEntityを得ます
    vector<string>  ent;
    bool b = m_view->detectEntities(ent,1);
    if(b && ent.size() > 0) {

//検出したEntityの名前を取得します
      vector<string>::iterator i;
      for ( i = ent.begin(); i!= ent.end(); i++) {
        string name = *i;

//検出したEntityを表示します
        LOG_MSG(("detected %s", name.c_str()));

if (name == "orange_0"){
          LOG_MSG(("This is orange"));

//オレンジを見つけると手を挙げます
          my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(180));
          raise_hand = true;
        }
      }
    }
  }
  return 1.0;
}

//受動的行動を行います
void WatchController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt)
{
  SimObj *my = getObj(myname());
  const char *value = evt.getMsg();
  int angle = atoi(value);

if (angle <= 180 && angle >=-180){
    //体全体をz軸から指定した角度だけ回転します
    my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, DEG2RAD(angle));

}
}

extern "C"  Controller * createController ()
{
  return new WatchController;
}

これはオレンジを見つけたら手を挙げるサンプルです。

30行目のconnectToServiceでサービスに接続します。

1番目の引数でビューワーからサーバに接続するときに入力したサービス名を指定します。サービスプロバイダと通信するためには通常使用するポート番号とは別のポートを取得する必要があります。デフォルトではメインポート+1を取得します。ポート番号を指定したい場合は第2引数で設定可能です。

48行目のdetectEntitiesで視野内にあるエンティティを検出します。

1番目の引数で検出したエンティティ名を取得することができます。 2番目の引数では検出に使用するカメラのID番号を指定します。省略した場合はデフォルトで1となります。

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コンパイル †

$ ./sigmake.sh WatchOrange.cpp

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世界ファイル編集 †

次に世界ファイルを作成します。前ページのリビングルームとほぼ同じものを使用します。

$ emacs WatchOrange.xml

WatchOrange.xml

<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld5">

<instanciate class="Robot-nii.xml">

<set-attr-value name="name" value="robot_000"/>

<set-attr-value name="language" value="c++"/>

<set-attr-value name="implementation"
                    value="./WatchOrange.so"/>

<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>

<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
    <set-attr-value name="y" value="54.0"/>
    <set-attr-value name="z" value="-40.0"/>

<camera id="1"
            link="HEAD_LINK"
            direction="0 -1 1"
            aspectRatio="1.5"
            fov="45"
            position="0.0 0.0 5.0"/>
  </instanciate>

<instanciate class="seTV.xml">
    <set-attr-value name="name" value="TV_0"/>
    <set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
    <set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
    <set-attr-value name="y" value="87.5"/>
    <set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
    <set-attr-value name="visStateAttrName" value="switch"/>
    <set-attr-value name="switch" value="on"/>
  </instanciate>

</world>

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