Backup of Clean Up Task Sample 3(No. 1)

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Clean Up タスクサンプル †

このサンプルはClean UP?の発展版になります。

※このサンプルはv2.2.0以降で動作します。

ロボットがゴミをゴミ箱に捨てるサンプルを紹介します。

以下をサーバ側でダウンロードします。

次に展開します。

$ tar xzvf CleanUpDemo2014.tar.gz
$ cd CleanUpDemo2014

以下をViewer側でダウンロードします。

#ref(): File not found: "RoboCupReferee.sig" at page "Clean Up Task Sample 3"

SIGViewerにサービスを登録します。

サービスの登録方法についてはキネクトによるエージェントの操作をご覧ください。

それでは実行してみましょう。サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。

$ sigserver.sh -w ./CleanUpDemo2014Robo.xml

ビューワーで接続すると部屋の中央にロボットが立っていて、手前のガラステーブルの上に缶とペットボトルが置いてあります。

次にレフェリーサービスを起動します。

シミュレーションを開始するとロボットが移動し始めます。

ロボットが障害物に衝突するとレフェリーサービスによって減点されます。

次にロボットが缶をゴミ箱に運び始めます。

間違ったゴミ箱に捨てた場合は減点されます。

次にペットボトルをゴミ箱に運び始めます。

正しいゴミ箱に捨てた場合には得点が加算されます。

終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワーでシミュレーション終了(もしくはQuit)→ビューワーでdisconnect→サーバの終了の順に行います。