Diff of v2.2.0 - SIGVerse Japanese Wiki

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[[バージョン情報]]

*v2.2.0新機能 [#d975f57a]
**コントローラAPI [#f9561da2]
***SimObjクラス [#ec3a32e9]
以下の関数追加
-getIsGrasped : 他のエンティティにgraspされているか取得.
-setCollisionEnable : 衝突判定機能ON,OFF設定
-getMainParts : ジョイントを持たないエンティティのメインパーツを取得


***Controllerクラス [#m029f208]
以下の関数追加
-worldStep : SIGVerse時間1ステップ進める
-worldQuickStep :SIGVerse時間1ステップ進める(worldStepより高速だが精度が悪い)
-getSimulationTime : SIGVerse時間取得

***CPartsクラス [#jbcd188d]
以下の関数追加
-getCollisionState : パーツが他のオブジェクトと衝突中かどうか取得

**世界ファイル設定パラメータ [#qb42e404]

***カメラパラメータ [#p32123a4]
カメラをクオータニオンで回転できるように修正。クオータニオンとディレクションを同時に設定した場合はクオータニオンが優先される。
クオータニオン設定例
     <camera id="1"
            link="LEYE_LINK"
            quaternion="0.707 0.0 0.0 0.707"/>

***SIGVerse世界パラメータ [#t20b1d51]
以下のパラメータ追加
-autostep : 自動でSIGVerse時間を進めるモード. 
-quickstep : 高速だが精度が落ちるモード(autostep = true のときのみ有効)
-stepsize : ステップ幅(autostep = true のときのみ有効)
-erp : 関節誤差を修正するパラメータ
-cfm : 関節や地面などの柔らかさを決めるパラメータ

設定例
 <worldParam autostep="true" quickstep="true" stepsize="0.01" erp="0.2" cfm="1e-8"/>

***衝突パラメータ [#h17048f0]
-mu, mu2, slip1 slip2, soft_erp, soft_cfm, bounce_vel

パラメータの意味はODEのマニュアル参照
パラメータの説明についてはODEのマニュアル参照
 <collisionParam mu="0.2" mu2="0.1" .../>

***エンティティの属性 [#b3191226]
以下の属性追加
-graspable : grasp可能かどうか設定
-graspRadius : grasp可能範囲(オブジェクトからの距離)設定
-graspRadius : grasp可能範囲(対象オブジェクトからの距離)設定

*SIGViewer [#t5f3d6b2]
-半透明オブジェクトに関する不具合修正
-Quitすると起動中のサービスがフリーズする不具合修正。