[[バージョン情報]] *v2.1.1修正点 [#je564fa4] **SIGServer [#m0016443] -車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。(このとき車輪は一切滑らない)以下の関数追加。 -setWheel --第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能 -setWheelVelocity --左右車輪の速度(rad/s)設定可能。 -ControllerクラスにgetRobotObj追加 -Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定 <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot"> -setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。(このとき最大トルクの値は無効) -SimObjクラスにgetAllJointAngles追加。 -CPartsクラスにgraspObj追加。 -CPartsクラスにgraspObj,releaseObj追加。 -wheel robotのパーツのずれ一部修正。 -コントローラ、サーバ間通信一部最適化。 **SIGViewer [#i024b3f9] -サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。 -ポートフォワーディング時にビューワーサービスに接続しようとすると connection refused : no type と表示されて接続できない不具合修正。