Diff of System - SIGVerse Japanese Wiki

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* System Overview [#g29a0fd9]

仮想世界のシミュレーションは[[Unity>https://unity.com/ja]]を使用して実現します。~
Unityは統合開発環境を内蔵するゲームエンジンです。~
Unityは多くのVRデバイスを使用可能であり、現実世界の人間の挙動を仮想世界に反映させるのに役立ちます。

仮想世界の中のロボットは[[ROS(Robot Operating System)>http://wiki.ros.org/ja]]を使用して動かします。~
ROSはロボット用のソフトウェアプラットフォームであり、多くの実機ロボットをコントロールすることが可能です。~

VRデバイスを使用して人間が仮想世界にログインし、仮想世界でロボットとコミュニケーションを取ることも可能です。~
また仮想世界で動作可能なROSのロボットコントローラを使用して、実機ロボットを動かすことも可能です。~
このようにSIGVerseはロボットにとっての現実世界の代わりとして役立ちます。

SIGVerseのシステム概要図を以下に示します。

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#ref(sigverse_architecture_wiki.png)


UnityはWindows上で動作し、ROSはUbuntu上で動作します。~
UnityとROSはrosbridgeとsigverse_rosbrigeを使用して接続します。

ロボットを操作するコマンドや小さなデータの送受信にはrosbrigeを使用します。~
ロボットのセンサーデータ(RGB画像など)など大きなデータをROSに送信する場合はsigverse_rosbridgeを使用します。~
sigverse_rosbridgeはBSONフォーマットであるため、バイナリデータの送受信を効率的に行うことが可能です。