[[Tutorial for ver.3]] ---- &color(red){&size(30){Melodic版バックアップ};}; SIGVerse v3では、ROS(Robot Operating System)のプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。 ここでは ROS を使用したサンプルプログラムについて説明します。 ROSを使用しないサンプルプログラムは[[こちらのページ>Tutorial for ver.3]]を参照してください。 #contents * システム要件 [#SystemRequirements] ROSを使用する際にはUbuntu環境を用意して、そこにROSをインストールします。~ そしてROSをインストールしたUbuntuと、UnityをインストールしたWindowsで通信を行います。~ Windows側の要件は[[こちらのページ>Tutorial for ver.3]]を参照してください。 ROS側の要件は、OSが ''Ubuntu 18.04'' 、ROSの[[ディストリビューション>http://wiki.ros.org/Distributions]]は ''Melodic Morenia'' とします。 #ref(RobotOperationUsingROS.png) * 環境構築 [#vf01a3c9] ** Windows環境の構築 [#k2704bce] [[こちらのページ>Tutorial for ver.3#SystemRequirements]]を参照して、Windows環境の構築を行ってください。~ その後、以降の環境構築作業を行ってください。 ** Ubuntu環境の構築 [#zddcd2d8] 以下のようにUbuntu環境を構築します。~ *** VMwareの使用 [#gc586877] Ubuntu PCを用意する代わりにWindows上にUbuntuの仮想マシンを構築して使用することもできます。~ 但しこの場合、GPUを使用するチュートリアルは難しいです。 ~ またVMwareを使用すると多くの計算資源が必要になるので注意してください。 VMwareを使用してUbuntu環境を構築する方法は次のような流れです。 + VMware Workstation Playerをダウンロードします。~ https://my.vmware.com/jp/web/vmware/downloads/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_player/16_0 + Ubuntu 18.04.5 LTSのISOファイルをダウンロードします。~ http://releases.ubuntu.com/bionic/ + VMware Workstation Playerを起動します。 + [Create a New Virtual Machine]をクリックします。 + [Installer disc image file(iso):]を使用し、ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.isoを選択します。 + Specify Disk Capacity画面で、"Store virtual disk as a single file"にチェックを入れることをお勧めします。 + VMの作成が終わったら、VMware Workstation Playerの仮想マシン設定画面でメモリやCPU数を調整してください。~ また拡張キーボードを使用するよう設定してください。 *** ROS Melodicのインストール [#dccef8ca] [[こちら>http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]]のページを1.6節まで実行してROSをインストールします。~ その後、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]の3章に従ってROSワークスペースの作成を行ってください。 また以降のコマンド簡略化のため、~/catkin_ws/devel/setup.bash の実行を.bashrcに追記します。複数のROSワークスペースを管理している方は注意してください。 $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc *** ROSBridge_suiteのインストール [#c3162771] ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。 $ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server *** Mongo C driver インストール [#n65f2eba] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード) $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install *** Mongo C++ driver インストール [#lf0687e5] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード) $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install *** sigverse_ros_bridgeの設定 [#n891675d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/sigverse_ros_package.git $ cd .. $ catkin_make *** TurtleBotパッケージのインストール [#c4f5154e] [[TurtleBot>http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot]]を利用するには関連するROSパッケージをインストールします。~ $ sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch $ sudo apt install ros-melodic-gmapping $ sudo apt install ros-melodic-turtlebot* $ cd ~/catkin_ws/ $ curl -sLf https://raw.githubusercontent.com/gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic/master/install_basic.sh | bash $ cp src/sigverse_ros_package/examples/turtlebot2/resources/asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor $ catkin_make $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_camera.git $ git clone -b legacy https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git $ git clone -b indigo-devel https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make --pkg librealsense $ catkin_make $ source ~/.bashrc ※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。有難うございました。 *** PR2パッケージのインストール [#hf065135] PR2を利用するにはPR2関連パッケージをインストールします。 $ sudo apt-get install ros-melodic-pr2* * ROSを使用したサンプルプログラムの実行 [#o023aef1] ** Unityシーンの実行方法 [#open_scene] Unityのサンプルシーンを実行する前に、ROSのIPアドレスをUnity側に設定する必要があります。 +Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。~ IPアドレスはUbuntu環境で以下のコマンドを実行することで確認できます。 $ hostname -I + UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。 + Unityメニューの[SIGVerse]-[SIGVerse Settings]をクリックして、SIGVerse設定画面を開きます。 + ROS側のIPアドレスを[Config file Settings]-[Rosbridge IP]に入力します。~ (同様に[Rosbridge Port]や[SIGVeres Bridge Port]も変更できます。) #ref(SIGVerseSettings.png) Unityシーンの実行方法は次の通りです。 + [Project]タブの[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/xxxxx/yyyyy(.unity)]をダブルクリックして対象シーンを開きます。 + Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。 ** サンプルシーン一覧 [#h9fc55dc] // - [[(Turtlebot2)人間を追従する]] // - [[(Turtlebot2)キーボードで操作する]] - [[(TurtleBot3)把持する(キーボード操作)]] - [[(TurtleBot3)把持する(自動把持)]] #darknet_ros(YOLO) - [[(TurtleBot3)SLAMの実行]] - [[(TurtleBot3)人間が指差す方向を認識する]] - [[(PR2)キーボードで操作する]] - [[(HSR)キーボードで操作する]] - [[(HSR)Cleanupタスクの実行]] - [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]] #Cloud, VR - [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行(記録・再生機能付き)]] #Cloud, VR - [[(TIAGo)キーボードで操作する]] - [[(TIAGo)Cleanupタスクの実行]] ---- #counter