Up:[[Tutorial]] Previous:[[物体を持つ動作]] Next: [[ロボット・ダイナミクス(単純モデル)]] #contents *BVHファイルの読み込み [#x19ad21f] ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。(※このサンプルはバージョン110223以降で正常に動作します。) **サンプルコードの取得 [#r8a2a8f0] まずSIGVerseがインストールされたディレクトリに移動します。 $ cd ~/sigverse-<version>/bin 次にsoicoまたはsocio2サーバの以下のディレクトリからサンプルコードを取得し、展開します。 ↓こちらからも取得できます。 #ref(readBVH.tar.gz) $ cp /home/SIGVerse/samples/readBVH.tar.gz . $ tar zxvf readBVH.tar.gz $ cd readBVH このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。 -サンプルコード #ref(BVH.cpp) #ref(BVH.h) #ref(BVHController.cpp) #ref(BVHController.h) -世界ファイル #ref(BVHWorld.xml) -エージェント設定ファイル #ref(Man-bvh.xml) -bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル #ref(bvh_man.x3d) -Makefile #ref(Makefile) **コンパイル [#dc0eecc8] それでは早速コンパイルをしてみましょう。 ***Makefile修正 [#d1d66155] Makefileを自分の環境に合わせて修正します。 $ emacs Makefile Makefile #SIGVerseソースの場所指定 SIG_SRC = /home/<user-name>/sigverse-<version>/include/sigverse #オブジェクトファイルの指定 OBJS = BVH.o BVHController.so BVHController.o all: $(OBJS) #コンパイルを行います。 BVHController.o: BVHController.cpp g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@ $< BVH.o: BVH.cpp g++ -DCONTROLLER -DNDEBUG -DUSE_ODE -DdDOUBLE -I$(SIG_SRC) - I$(SIG_SRC)/comm/controller -fPIC -c -o $@ $< BVHController.so: BVHController.o BVH.o g++ -shared -o BVHController.so BVHController.o BVH.o SIG_SRC = /home/&color(red){<user-name>};/sigverse-&color(red){<version>};/include/sigverse の部分の<user-name>, <version>をそれぞれ自分のユーザ名、バージョン番号に置き換えます。 ***make [#e9428e36] コンパイルします。 $ make BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。 **設定 [#fe62edb4] ***ファイルの移動 [#fb87d967] 次にbvhファイル読み込み用のサンプル形状モデルをパスが通ったshapeディレクトリに置きます。 $ cp bvh_man.x3d ../../share/sigverse/data/shape/ ''クライアント側のSIGViewerのインストール場所'' (デフォルトでは C:\Program Files\SIGViewer_<vesion>\SIGViewer\release) ''にも同様のファイルを置きます。'' 次に世界ファイルとエージェント設定ファイルをxmlディレクトリに置きます。 $ cp BVHWorld.xml ../xml/ $ cp Man-bvh.xml ../xml/ (※コピー先 ../../share/sigverse/data/xml/) ***bvhファイルの取得 [#v7e3fd25] 読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/sigverse-<version>/bin/readBVH)に置きます。本ページのサンプルでは[[PV STUDIO>http://www.privatestudio.co.jp/down.htm]]から取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。 ***世界ファイルの設定 [#w8dc6fa2] 次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。 $ cd .. $ emacs BVHWorld.xml BVHWorld.xml #highlight(xml:firstline[19]){{ <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/filename.bvh"/> }} ↓ #highlight(xml:firstline[19]){{ <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/Action_Kick_bvh.bvh"/> }} bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。 BVHWorld.xml #highlight(xml){{ <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <world name="newworld"> <!--重力の設定--> <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> <!--エージェントMan-niiの設定--> <instanciate class="Man-bvh.xml"> <!--エージェント名--> <set-attr-value name="name" value="man_000"/> <!--C++言語の指定--> <set-attr-value name="language" value="c++"/> <!--オブジェクトファイルBVHController.soの指定--> <set-attr-value name="implementation" value="./readBVH/BVHController.so"/> <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./readBVH/Action_Kick_bvh.bvh"/> <!--動力学演算をfalseに設定--> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <!--エージェントの位置(x,y,z)--> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="50.0"/> <set-attr-value name="z" value="0.0"/> </instanciate> </world> }} **実行 [#l9a95abd] これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。 $ ./sigserver.sh -p 9001 -w BVHWorld.xml SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。 #ref(motion_1.jpg) エージェントがキックします。 **サンプルモデル [#f5ec3378] bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されいています。 #ref(joint_name.jpg) **参考ページ [#a4b2f90f] -[[Real animation software PV STUDIO>http://www.privatestudio.co.jp/down.htm]] -[[尾下研究室 BVH モーションファイル 読み込み&表示 プログラム>http://www.oshita-lab.org/software/bvh/index-j.html]] #highlight(end) Up:[[Tutorial]] Previous:[[物体を持つ動作]] Next: [[ロボット・ダイナミクス(単純モデル)]]