Diff of (Turtlebot2)人間を追従する

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[[Tutorial using ROS for ver.3]]

&color(red){&size(40){ROS Noetic非対応};};

* Turtlebot2が人間を追従する [#turtlebot2_follower]

** 起動手順 [#y3f07e57]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#ge25aa6a]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_turtlebot2 follower.launch 


*** Windows側の起動手順 [#u521891c]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Follower(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#b584cb20]

Unity画面にフォーカスを当てた状態で矢印キーを操作すると、アバターが移動し、TurtleBot2がアバターに追従します。

※ROS側でTurtleBot2のカメラ画像確認を行いたい場合は以下のコマンドで確認できます。
 $ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Unity画面（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot2Follower.png)

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''参考動画''
#youtube(7TpCKHicDF0)