[[Tutorial using ROS for ver.3]] * TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46] Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。 Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_01/#appendix-lds01]]をご参照ください。~ Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]をご参照ください。 ** 起動手順 [#w320c61e] まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 *** Ubuntu側の起動手順 [#i234a113] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch *** Windows側の起動手順 [#q350a952] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#i6d2d2bc] Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。 TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 ※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は1000[ms]にしています。 ~ (もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_manipulator/RosBridgeScriptsにアタッチされているZEDMiniPubCameraImageControllerのSending Intervalを小さくしてください) 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(TurtleBot3SlamUbuntu.png) Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(TurtleBot3SlamWindows.png) ---- ''参考動画'' #youtube(RmfAUb1ytM4)