[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* TurtleBot3による把持（Keyboard Teleop）の実行 [#hced1165]

TurtleBot3にはOpenManipulatorが付いています。

Open Manipulatorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#manipulation]]をご参照ください。~
カメラの仕様は、[[こちら>https://www.stereolabs.com/zed-mini/]]をご参照ください。

** 起動手順 [#jba3eafa]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#ncdcea0d]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator grasping_teleop_key.launch 


*** Windows側の起動手順 [#w85a2596]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/OpenManipulator(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#dc60bbe2]

Ubuntu側の grasping_teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は1000[ms]にしています。 ~
（もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_manipulator/RosBridgeScriptsにアタッチされているZEDMiniPubCameraImageControllerのSending Intervalを小さくしてください）

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。


Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3GraspTeleopUbuntu.png)

Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3GraspTeleopWindows.png)

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''参考動画''
#youtube(D2m6CGQXjwI)
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