Diff of (TurtleBot3)人間が指差す方向を認識する

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[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* TurtleBot3が人間が指差す方向を認識する [#xc5f1917]

TurtleBot3 がヒューマンアバターの指差す方向を認識して、Manipulatorをその方向に回転するサンプルプログラムです。

** 起動手順 [#a0463d42]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#l8b689c6]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator recognize_pointed_direction.launch


*** Windows側の起動手順 [#z37ca133]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/Pointing(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#o9555b32]

Unity側で左右の矢印キーを押下すると、人間キャラクターの右手が動きます。~
その後 Spaceキーを押下すると、TurtleBot3がManipulatorを人間キャラクターの指差す方向に回転します。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側
Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3PointingUbuntu.png)

Windows側
Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3PointingWindows.png)


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''Reference Video'' ~
''参考動画'' 
#youtube(Fkb2CMNixvI)