[[Tutorial using ROS for ver.3]] * TIAGo による Cleanupタスクの実行 [#tiago_cleanup] ** 起動手順 [#y848090b] まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 *** Ubuntu側の起動手順 [#s408f6b6] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch *** Windows側の起動手順 [#n2c57988] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#xf604926] Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。~ 本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。~ "1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~ "2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。~ ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~ ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。 ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。~ Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu側 Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(TIAGoCleanupUbuntu.png) Windows側 Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(TIAGoCleanupWindows.png) ---- //''Reference Video'' ~ //#youtube(XCnT7523mFo) ''参考動画'' #youtube(qdPrYuMoHS0)