[[Tutorial using ROS for ver.3]] * HSR による Cleanupタスクの実行 [#hsr_cleanup] ** 起動手順 [#ndf2ca80] まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 *** Ubuntu側の起動手順 [#qd09b4ab] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch *** Windows側の起動手順 [#t197903c] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#v04386d7] Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。~ 本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。~ "1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~ "2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。~ ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~ ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。 ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。~ Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu側 Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(HSRCleanupUbuntu.png) Windows側 Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります) #ref(HSRCleanupWindows.png) ---- ''Reference Video'' ~ ''参考動画'' #youtube(XCnT7523mFo)