[[Tutorial using ROS for ver.3]]

#contents

* 概要 [#m0f0a5a5]

本サンプルでは人間やロボットや幾つかの物体の動作を記録・再生します。

[[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]]に、動作やメッセージの記録・再生機能を追加したものです。

まずは[[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]]をお試しください。

画面右上に記録・再生ボタンが追加されています。~
動作やメッセージはテキストファイルとして保存されます。

#ref(CleanupRec_Overview.png)


* 前提条件 [#g3cf0c65]

[[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の前提条件>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Prerequisites]]を参照ください。

* 環境構築 [#u6139623]

[[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の環境構築>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Environments]]を参照ください。

* 実行手順 [#u670c869]

** 記録手順 [#a37df26a]

+ [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の実行手順>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Execution]]に従って、人間(VR)側とロボット(ROS)側を起動します。
-- 人間(VR)側の実行手順~
[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/HSR/HsrCleanupVRwithMotionRecorder(.unity)]シーンを開始します。
--ロボット(ROS)側の実行手順
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch
+ 記録開始ボタンを押下して記録を開始します。
#ref(CleanupRec_RecStart.png)
+ 人間アバターやロボットアバターを操作します。
+ 記録停止ボタンを押下して記録を停止します。
#ref(CleanupRec_RecStop.png)
+ MotionDataフォルダの下に、Motions_yyyyMMdd_HHmmss.dat 形式のデータファイルを確認できます。
#ref(CleanupRec_DataFolder.png)
+ アプリを終了します。~
※終了せずに引き続き再生モードに入ることもできますが、基本的には再起動が必要です。

''参考動画''
#youtube(8g09wngT2_g)


** 再生手順 [#le937fca]

+ アプリケーションのログイン画面で再生モード開始ボタンを押下します。
#ref(CleanupRec_PlaybackStart.png)
+ 確認画面でYESを押下します。
#ref(CleanupRec_PlaybackYes.png)
+ 再生パネルのRead Fileボタンを押下してから、記録したデータファイルを選択します。
#ref(CleanupRec_PlayReadFile.png)
+ 再生開始ボタンを押下すると記録された動作が再生されます。
#ref(CleanupRec_PlayStart.png)
+ 再生終了ボタンを押下すると再生が停止します。
#ref(CleanupRec_PlayStop.png)

''参考動画''
#youtube(NMkl8-jXq-o)


* メモ [#k09a14ab]

** 記録関連のオブジェクト一覧 [#y99fd9cf]
+ MotionRecorder(GameObject)
+ MessagePlayback(GameObject)
+ ChatManager(GameObject)のChatManagerスクリプトのExtra Message Destinationsに項目追加
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