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SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。
SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。
ダウンロードページから、Unity 5.5.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。
インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。
次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。
以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。
SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。ここでは、Turtlebotのサンプルプログラム(FollowMe)の利用を想定した設定手順を説明します。（※本サンプルプログラムでは、Ubuntu14.04の利用を想定しております。）
こちらの手順に従って、ROSをインストールします。
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、ROSのチュートリアル手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git $ cd .. $ catkin_make
こちらの手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）
こちらからGitリポジトリをダウンロードします。 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。 Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。
Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。 フォルダの選択画面が表示されるので、「unity_project」→「SIGVerseProject」を選択し、「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。
下部のProjectタブの「Assets」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルのシーンが開かれます。
Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/
※本件に関してまして、原さんからファイルの提供と助言を頂きました。
有難うございました。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
$ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Unityでサンプルシーン(TurtlebotFollower.unity)を開き、左部のHieratchyタブのTurle_botをクリックします。（※タブの配置は環境設定によって異なります。）
右部のInspectorタブを表示し、以下の3つのROS_Bridge_IP欄にROS側のIPアドレスに変更します。
Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックするとゲームが開始されます。
十字キーでアバターが移動し、turtlebotがアバター追従します。
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