Backup diff of System(No. 3) - SIGVerse Japanese Wiki

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- 1 (2019-10-30 (Wed) 16:49:08)
- 2 (2019-10-30 (Wed) 17:18:45)
- 3 (2019-10-31 (Thu) 04:11:36)
- 4 (2019-11-06 (Wed) 04:31:19)
- 5 (2019-11-06 (Wed) 14:45:22)

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Up:[[SIGVerse]]
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#contents

*SIGverse 3.0の紹介 [#k9356c0c]
* System Overview [#g29a0fd9]

** Introduction [#hafd82d6]
仮想世界のシミュレーションは[[Unity>https://unity.com/ja]]を使用して実現します。~
Unityは統合開発環境を内蔵するゲームエンジンです。~
多くのVRデバイスを使用可能であり、現実世界の人間の挙動を仮想世界に反映させるのに役立ちます。

[[Old Page>http://www.sigverse.org/wiki/en/index.php?Introduction_old]]
仮想世界の中のロボットは[[ROS(Robot Operating System)>http://wiki.ros.org/ja]]を使用して動かします。~
ROSはロボット用のソフトウェアプラットフォームであり、ROSを使用して多くの実機ロボットをコントロールすることが可能です。~

VRデバイスを使用して人間が仮想世界にログインすることで、仮想世界でロボットとコミュニケーションを取ることも可能です。~
また仮想世界のロボットを動かすROSのロボットコントローラを作成し、そのロボットコントローラを使用して実機ロボットを動かすことも可能です。~
このようにSIGVerseはロボットにとっての現実世界の代わりとして役立ちます。

* Links [#o19e24e2]
SIGVerseのシステム概要図を以下に示します。

- [[稲邑研究室>http://www.iir.nii.ac.jp/lab/]]
- [[SIGVerseソースコード (GitHub)>https://github.com/SIGVerse]]
- [[ロボカップ日本委員会>http://www.robocup.or.jp/]]
#ref(System/System_Overview.png,50%)


UnityはWindows上で動作し、ROSはUbuntu上で動作します。~
UnityとROSはrosbridgeとsigverse_rosbrigeを使用して接続します。

仮想世界のロボットを操作するコマンドや比較的小さなデータの送受信にはrosbrigeを使用します。~
ロボットのセンサーデータ(RGB画像など)など大きなデータをROSに送信する場合はsigverse_rosbridgeを使用します。~
rosbridgeはJSONフォーマットなのに対し、sigverse_rosbridgeはBSONフォーマットであるため、バイナリデータの送受信を効率的に行うことが可能です。

Backup diff of System (No. 3)