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Clean Up タスクサンプル †

このサンプルはClean UP 2013?の発展版になります。 Clean UP 2013のサンプルでは、・・・した。 このサンプルでは、・・・ます。

※このサンプルはv2.2.3以降で動作します。

ロボットがゴミをゴミ箱に捨てるサンプルを紹介します。

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コントローラサンプルコード取得 †

以下をサーバ側でダウンロードします。

#ref(): File not found: "CleanUp_2014_v1.tar.gz" at page "Clean Up 2014"

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2014 修正点 †

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コンパイル †

次に展開してコンパイルします。

$ tar xzvf CleanUp_2014_v1.tar.gz
$ cd CleanUp_2014
$ make
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コンパイルに失敗する場合 †

コンパイルするには環境変数SIGVERSE_PATHにバージョンSIGVerseのバージョン2.2.3以降を設定する必要があります。

$ export SIGVERSE_PATH=/home/<username>/sigverse-<バージョン2.2.3以降>
$ export PATH=$PATH:$SIGVERSE_PATH/bin
$ bash

※注意）動作環境によっては以下のコードをコントローラの最初に追加する必要があります。

#include <unistd.h>
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レフェリーサービス取得 †

以下をViewer側でダウンロードします。

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vc2008 †

#ref(): File not found: "Referee_v1_v2013.zip" at page "Clean Up 2014"

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vc2010 †

#ref(): File not found: "Referee_v1_v2010.zip" at page "Clean Up 2014"

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設定 †

hoge hoge ・・・

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ゴミ認識サービス †

ゴミを認識するサービスプロバイダのサンプルについてはClean UP 2013?をご覧ください。

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実行 †

それでは実行してみましょう。 サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。

$ sigserver.sh -w ./CleanUp.xml　-p 9001

ビューワーで接続するとロボットが机の前に立っていて、机の上に缶とペットボトルが置いてあります。

#ref(): File not found: "CleanUp_1.PNG" at page "Clean Up 2014"

次にビューワーでサーバに接続してシミュレーションを開始します。この時点ではロボットは認識を開始せず、ゴミ認識サービスが起動するのを待っています。

#ref(): File not found: "CleanUp_2.PNG" at page "Clean Up 2014"

次にクライアント側でゴミ認識サービスを起動します。するとゴミ認識サービスによりゴミの位置が認識されてロボットがペットボトルをゴミ箱に運び始めます。

#ref(): File not found: "CleanUp_3.PNG" at page "Clean Up 2014"

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終了 †

終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワーでシミュレーション終了(もしくはQuit)→ビューワーでdisconnect→サーバの終了の順に行います。

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