Up:[[Tutorial]] Previous:[[物体を持つ動作]] Next: [[ロボット・ダイナミクス(単純モデル)]] ---- #contents *BVHファイルの読み込み [#x19ad21f] ※このチュートリアルはSIGVerse v2.1.0以降に対応しています。 ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。 **サンプルコードの取得 [#r8a2a8f0] 作業ディレクトリを作成します。 $ cd ~ $ mkdir readBVH $ cd readBVH こちらからBVHコントローラを取得します。 https://github.com/SIGVerse/samples/tree/master/controllers/AgentControllerByBVHfile >各種コントローラを含んだサンプル一式は[[こちら>https://github.com/SIGVerse/samples]]からダウンロードできます。 これには以下のファイルが含まれています。 -サンプルコントローラ --srcs/BVH.cpp --srcs/BVH.h --srcs/BVHController.cpp --srcs/BVHController.h -世界ファイル --BVHWorld.xml -エージェント設定ファイル --Man-bvh.xml -bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル --bvh_man.x3d -Makefile --Makefile **コンパイル [#dc0eecc8] それでは早速コンパイルをしてみましょう。 $ make BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。 ***bvhファイルの取得 [#v7e3fd25] 読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/readBVH)に置きます。本ページのサンプルでは[[PV STUDIO>http://www.privatestudio.co.jp/down.htm]]から取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。 ***世界ファイルの設定 [#w8dc6fa2] 次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。 $ emacs BVHWorld.xml BVHWorld.xml #highlight(xml:firstline[19]){{ <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./filename.bvh"/> }} ↓ #highlight(xml:firstline[19]){{ <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./Action_Kick_bvh.bvh"/> }} bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。 BVHWorld.xml #highlight(xml){{ <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <world name="newworld"> <!--重力の設定--> <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> <!--エージェントMan-niiの設定--> <instanciate class="Man-bvh.xml"> <!--エージェント名--> <set-attr-value name="name" value="man_000"/> <!--C++言語の指定--> <set-attr-value name="language" value="c++"/> <!--オブジェクトファイルBVHController.soの指定--> <set-attr-value name="implementation" value="./BVHController.so"/> <!--BVHファイル名の指定--> <set-attr-value name="BvhFile" value="./Action_Kick_bvh.bvh"/> <!--動力学演算をfalseに設定--> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <!--エージェントの位置(x,y,z)--> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="60.0"/> <set-attr-value name="z" value="0.0"/> </instanciate> </world> }} **実行 [#l9a95abd] これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。 $ sigserver.sh -w ./BVHWorld.xml SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。 #ref(BVHファイルの読み込み(v2.0系)/motion_1.PNG,40%) エージェントがキックします。 **サンプルモデル [#f5ec3378] bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されています。 #ref(BVHファイルの読み込み(v2.0系)/joint_name.jpg) **参考ページ [#a4b2f90f] -[[Real animation software PV STUDIO>http://www.privatestudio.co.jp/down.htm]] -[[尾下研究室 BVH モーションファイル 読み込み&表示 プログラム>http://www.oshita-lab.org/software/bvh/index-j.html]] #highlight(end) *Old Version [#la5c5120] -[[BVHファイルの読み込み(v2.0系)]] -[[BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8)]] ---- Up:[[Tutorial]] Previous:[[物体を持つ動作]] Next: [[ロボット・ダイナミクス(単純モデル)]] #counter