人間またはロボットの形をしたエージェントの関節の操作方法を説明します。
人間が手を上げるサンプルコードを紹介します。
NewWorldディレクトリに新しくAgentController.cppを作成します。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld $ emacs AgentController.cpp
AgentController.cpp
#include "Controller.h" #include "Logger.h" #define PI 3.141592 #define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 ) class AgentController : public Controller { public: double onAction(ActionEvent &evt); }; double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) { try { // 自分自身を得る SimObj *my = getObj(myname()); if (!my->dynamics()) { // "LARM_JOINT2" を45度に設定する my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(45)); } } catch(SimObj::Exception &) { ; } return 5.0; } extern "C" Controller * createController () { return new AgentController; }
my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(45));で左肩を上に45°に上げます。
Makefileの以下の2行を変更します。
変更前
#自作コード CPP_SRCS = MoveController.cpp #オブジェクトファイル OBJS = MoveController.so
変更後
#自作コード CPP_SRCS = AgentController.cpp #オブジェクトファイル OBJS = AgentController.so
コンパイルします。
$ make
次に世界ファイルを作成します。SIGVerse起動時に-wオプションで毎回世界ファイルを指定するのは面倒なので、MyWorld.xmlに記述します。
$ cd ~/sigverse-<version>/bin $ ln -s ../share/sigverse/data/xml/ xml
xmlファイルがあるディレクトリまで遠いのでリンクを貼りました。
$ cp xml/MyWorld.xml xml/MyWorld_org.xml
念のためデフォルトのMyWorld.xmlファイルを残しておきました。
$ emacs xml/MyWorld.xml
MyWorld.xml
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?> <world name="newworld"> <!--重力の設定--> <gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/> <!--エージェントMan-niiの設定--> <instanciate class="Man-nii.xml"> <!--エージェント名--> <set-attr-value name="name" value="man_000"/> <!--C++言語の指定--> <set-attr-value name="language" value="c++"/> <!--オブジェクトファイルAgentController.soの指定--> <set-attr-value name="implementation" value="./NewWorld/AgentController.so"/> <!--動力学演算をfalseに設定--> <set-attr-value name="dynamics" value="false"/> <!--エージェントの位置(x,y,z)--> <set-attr-value name="x" value="0.0"/> <set-attr-value name="y" value="50.0"/> <set-attr-value name="z" value="0.0"/> </instanciate>
エージェントとしてMan-nii.xmlを読み込むように設定し、動力学演算をfalseにしました。
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ ./sigserver.sh -p 9001
SIGViewerを起動して見てみると人間のエージェントが手を広げてスタンバイしていると思います。 シミュレーションを開始するとエージェントの左腕が45°上がります。
今回setJointAngleという関数を用いて"LARM_JOINT2" を45°にする設定を行いました。"LARM_JOINT2"は左肩のz軸での回転として定義された関節の名前です。同様に"LARM_JOINT0","LARM_JOINT1"はそれぞれ左肩のx軸、y軸の回転として定義されています。これらの関節はsigverse-<version>/share/sigverse/data/shape/にあるx3dファイルで定義されています。