Backup source of (TurtleBot3)SLAMの実行(No. 8)

List of Backups
View the diff.
View the diff current.
View the backup.
Go to (TurtleBot3)SLAMの実行.
- 1 (2019-10-15 (Tue) 09:18:47)
- 2 (2019-10-15 (Tue) 10:13:39)
- 3 (2019-10-16 (Wed) 18:52:55)
- 4 (2019-10-17 (Thu) 12:35:23)
- 5 (2019-10-28 (Mon) 16:36:04)
- 6 (2019-11-01 (Fri) 03:24:03)
- 7 (2020-02-04 (Tue) 15:16:42)
- 8 (2021-08-18 (Wed) 01:06:11)

[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46]

Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。

Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_01/#appendix-lds01]]をご参照ください。~
Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]をご参照ください。


** 起動手順 [#w320c61e]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#i234a113]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch 


*** Windows側の起動手順 [#q350a952]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#i6d2d2bc]

Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。


Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3SlamUbuntu.png)

Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot3SlamWindows.png)


----
''参考動画''
#youtube(RmfAUb1ytM4)

Backup source of (TurtleBot3)SLAMの実行 (No. 8)