Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。
Laser Distance Sensorの仕様は、こちらをご参照ください。
Gmappingの説明はこちらをご参照ください。
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。
Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。
TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu側
Windows側
Reference Video