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[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46]
Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。
Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_01/#appendix-lds01]]をご参照ください。~
Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]をご参照ください。
** 起動手順 [#w320c61e]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#i234a113]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch
*** Windows側の起動手順 [#q350a952]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。
** 実行 [#i6d2d2bc]
Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。
TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は1000[ms]にしています。 ~
(もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_manipulator/RosBridgeScriptsにアタッチされているZEDMiniPubCameraImageControllerのSending Intervalを小さくしてください)
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu側
Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamUbuntu.png)
Windows側
Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamWindows.png)
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''参考動画''
#youtube(RmfAUb1ytM4)