[[Tutorial using ROS for ver.3]] * TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46] Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。 Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_lds_01/#appendix-lds01]]をご参照ください。~ Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]をご参照ください。 ** Ubuntu環境での起動手順 [#i234a113] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch ** Windows環境での起動手順 [#q350a952] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#i6d2d2bc] Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。 TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。