Tutorial using ROS for ver.3

(TurtleBot3)SLAMの実行 †

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TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 †

Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサンプルです。

Laser Distance Sensorの仕様は、こちらをご参照ください。
Gmappingの説明はこちらをご参照ください。

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Ubuntu環境での起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor slam.launch
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Windows環境での起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/LaserDistanceSensor(.unity)]シーンを開始します。

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実行 †

Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。

TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていることが確認できると思います。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

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