[[Tutorial using ROS for ver.3]] * TurtleBot3による把持(Keyboard Teleop)の実行 [#hced1165] TurtleBot3にはOpenManipulatorが付いています。 Open Manipulatorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#manipulation]]をご参照ください。~ カメラの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_realsense/]]をご参照ください。 ** 起動手順 [#jba3eafa] まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 *** Ubuntu側の起動手順 [#ncdcea0d] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator grasping_teleop_key.launch *** Windows側の起動手順 [#w85a2596] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/OpenManipulator(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#dc60bbe2] Ubuntu側の grasping_teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu側 #ref(TurtleBot3GraspTeleopUbuntu.png) Windows側 #ref(TurtleBot3GraspTeleopWindows.png)