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[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TurtleBot3 with OpenManipulator Chain による把持(Keyboard Teleop)の実行 [#hced1165]
Open Manipulatorの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#manipulation]]をご参照ください。~
カメラの仕様は、[[こちら>http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/appendix_realsense/]]をご参照ください。
** Ubuntu環境での起動手順 [#ncdcea0d]
** 起動手順 [#jba3eafa]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#ncdcea0d]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator grasping_teleop_key.launch
** Windows環境での起動手順 [#w85a2596]
*** Windows側の起動手順 [#w85a2596]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/OpenManipulator(.unity)]シーンを開始します。
** 実行 [#dc60bbe2]
Ubuntu側の grasping_teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot3を操作できます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu
#ref(TurtleBot3GraspTeleopUbuntu.png)
Windows
#ref(TurtleBot3GraspTeleopWindows.png)